概述：板球系統(tǒng)是一個(gè)多變量，非線性控制對(duì)象，其控制目標(biāo)是讓一個(gè)自由滾動(dòng)的小球能夠平衡在具有兩個(gè)自由度的平板上的特定位置，或者沿一定的軌跡滾動(dòng)。固高科技開發(fā)的板球系統(tǒng)以攝像頭采集的圖像信息和角度編碼器采集的電機(jī)位置信號(hào)為反饋信息，采用視覺反饋和編碼器反饋相結(jié)合的傳感方式得到小球的位置反饋，并以此為依據(jù)進(jìn)行控制，通過轉(zhuǎn)動(dòng)平板，來控制小球的實(shí)際位置和運(yùn)動(dòng)軌跡。作為一個(gè)具有兩自由度的機(jī)械系統(tǒng)，板球系統(tǒng)通常用于對(duì)動(dòng)態(tài)系統(tǒng)、經(jīng)典控制理論和現(xiàn)代控制理論以及運(yùn)動(dòng)控制、數(shù)字圖像處理等課程實(shí)驗(yàn)和研究。是高年級(jí)本科生、研究生乃至教師進(jìn)行科學(xué)研究和實(shí)驗(yàn)的理想平臺(tái)。 系統(tǒng)特點(diǎn)：1. 采用視覺裝置來檢測(cè)小球的位置2. 采用 PC+運(yùn)動(dòng)控制器 開放式控制平臺(tái)，提供源代碼，方便用戶自行進(jìn)行二次開發(fā)3. 驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)采用直流伺服電機(jī)，采用進(jìn)口電機(jī)驅(qū)動(dòng)器4. 二維轉(zhuǎn)角采用1000線旋轉(zhuǎn)編碼器檢測(cè)5. 配備高性能進(jìn)口圖像采集卡和工業(yè)級(jí)攝像機(jī)6. 系統(tǒng)運(yùn)行簡(jiǎn)單、易于操作、使用安全 參考實(shí)驗(yàn)內(nèi)容：1. 攝像機(jī)的線性和非線性模型標(biāo)定2. 系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)建模分析3. 圖像處理算法應(yīng)用與研究4. 基于視覺技術(shù)的二維伺服控制5. PID控制器等經(jīng)典控制算法研究6. 自定義控制算法研究