人類采用起重工具代替體力勞動已有悠久歷史。史載公元前1600年左右，中國已使用桔槔和轆轤。前者為一起重杠桿，后者是手搖絞車的雛形。古代埃及和羅馬，起重工具也有較多應(yīng)用。近代工程機械的發(fā)展，始于蒸汽機發(fā)明之后，19世紀初，歐洲出現(xiàn)了蒸汽機驅(qū)動的挖掘機、壓路機、起重機等。此后由于內(nèi)燃機和電機的發(fā)明，工程機械得到較快的發(fā)展。第二次世界大戰(zhàn)后發(fā)展更為迅速。其品種、數(shù)量和質(zhì)量直接影響一個國家生產(chǎn)建設(shè)的發(fā)展，故各國都給予很大重視。