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針對(duì)玻璃鋼管體螺紋磨削機(jī)器人作業(yè)時(shí)對(duì)力和位置控制的要求,建立了機(jī)器人動(dòng)力學(xué)約束模型,通過對(duì)磨削力的建模與分析,采用基于自適應(yīng)算法的阻抗控制方式。該方法基于機(jī)器人和工作對(duì)象之間相互作用的分析,實(shí)時(shí)校正力的參考值,保證機(jī)械臂末端的實(shí)際作用力能夠穩(wěn)定跟蹤期望的磨削作用力。這種方法對(duì)因外界環(huán)境等未知因素而產(chǎn)生的擾動(dòng)和誤差具有良好的魯棒性,而且計(jì)算量小?；谏鲜龇椒?建立機(jī)械臂系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)控制器。通過磨削仿真證明該方法具有良好的穩(wěn)定性,能夠滿足并符合對(duì)機(jī)器人實(shí)時(shí)控制的要求。
產(chǎn)品特點(diǎn)：

主要材料是雙組份聚氨酯，基礎(chǔ)層為天然橡膠及人工橡膠，混合礦物質(zhì)填充劑、穩(wěn)定劑及色料在280-300℃的高溫加硫硬化一體成型。結(jié)合運(yùn)動(dòng)科學(xué)和材質(zhì)科學(xué)，能充分滿足和體現(xiàn)運(yùn)動(dòng)員參與者對(duì)跑道的專業(yè)要求。、
無溶劑塑膠跑道工藝說明

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[5]  無溶劑塑膠跑道是由無的運(yùn)動(dòng)面層材料做成的環(huán)保型塑膠跑道，屬于二苯二異酸酯（MDI）體系。MDI合成面層材料無溶劑、無臭味、無污染的水性聚氨酯跑道材料。它是淘汰有的TDI體系聚氨酯跑道材料的環(huán)保型運(yùn)動(dòng)鋪裝材料，性能先進(jìn)、高科技含量、安全、可再生、適合各種條件下使用，對(duì)危害較小。

其具體特點(diǎn)如下：

1：不含TDI，不含苯、甲苯、二甲苯等有揮發(fā)性溶劑，不含增塑劑，無重金屬等有害添加物，無任何揮發(fā)性氣味，對(duì)和環(huán)境友好，完全符合環(huán)保要求；
2：施工便捷、粘接力強(qiáng)、鋪設(shè)效率高、固化速度快、適應(yīng)噴涂或機(jī)械攤鋪等不同的施工要求，鋪設(shè)過程無異味，不影響學(xué)校正常教學(xué)活動(dòng)和周圍居民正常生活；
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3：投入使用后無異味、無任何有害物質(zhì)排放，減少對(duì)環(huán)境的污染。

預(yù)制型跑道鋪裝工藝說明：
具有安全、環(huán)保、優(yōu)異的耐候性，經(jīng)濟(jì)耐用，多色彩效果。安裝便捷，只需使用們配套提供的專用粘接劑，在少量人力和機(jī)械條件下，即可將跑道卷材鋪貼在密實(shí)的基礎(chǔ)上，安裝完全跑道在24小時(shí)后即可投入正常的使用。而且具有免維護(hù)的特點(diǎn)。

混合型跑道鋪裝工藝說明：
塑膠跑道鋪裝施工工藝是采用三步施工法進(jìn)行鋪裝的。先在膠液中加入適量的橡膠粒，攤鋪底膠厚度為8毫米，待其固化后，在上面再鋪裝厚度為2毫米的膠液，用人工均勻地撒上紅顆粒，回收多余膠粒，后在上面噴一層膠液。

 
新聞：泰州硅pU籃球場(chǎng)√√材料測(cè)試了硅質(zhì)石灰?guī)r、石灰?guī)r、玄武巖和輝綠巖4種巖石粗集料的維氏硬度、洛杉磯磨耗值和磨光值.依照漸近指數(shù)函數(shù)形式建立了基于維氏硬度的粗集料磨光值衰減模型.結(jié)果表明:粗集料洛杉磯磨耗值、磨光穩(wěn)定終值與粗集料維氏硬度相關(guān)性良好;粗集料磨光值衰減速率與粗集料硬度、礦物顆粒間硬度差異有關(guān),粗集料磨光穩(wěn)定終值則取決于粗集料維氏硬度.采用電化學(xué)交流阻抗譜研究了干濕循環(huán)條件下混凝土中鋼筋銹蝕的臨界氯離子濃度,深入探討了混凝土中鋼筋銹蝕臨界點(diǎn)的判斷方法,分析了干濕循環(huán)時(shí)間比對(duì)臨界氯離子濃度的影響.結(jié)果表明:借助電化學(xué)交流阻抗譜法能較為準(zhǔn)確地判斷鋼筋銹蝕臨界點(diǎn);臨界氯離子濃度隨干濕循環(huán)時(shí)間比的增加基本呈增大趨勢(shì);臨界氯離子濃度與干燥結(jié)束時(shí)混凝土的飽和度之間存在線性關(guān)系,且隨著干燥結(jié)束時(shí)混凝土飽和度的增大而降低.