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針對玻璃鋼管體螺紋磨削機器人作業(yè)時對力和位置控制的要求,建立了機器人動力學(xué)約束模型,通過對磨削力的建模與分析,采用基于自適應(yīng)算法的阻抗控制方式。該方法基于機器人和工作對象之間相互作用的分析,實時校正力的參考值,保證機械臂末端的實際作用力能夠穩(wěn)定跟蹤期望的磨削作用力。這種方法對因外界環(huán)境等未知因素而產(chǎn)生的擾動和誤差具有良好的魯棒性,而且計算量小?；谏鲜龇椒?建立機械臂系統(tǒng)的動力學(xué)控制器。通過磨削證明該方法具有良好的穩(wěn)定性,能夠滿足并符合對機器人實時控制的要求。
產(chǎn)品特點：

主要材料是雙組份聚氨酯，基礎(chǔ)層為天然橡膠及人工橡膠，混合礦物質(zhì)填充劑、穩(wěn)定劑及色料在280-300℃的高溫加硫硬化一體成型。結(jié)動科學(xué)和材質(zhì)科學(xué)，能充分滿足和體現(xiàn)運動員參與者對跑道的專業(yè)要求。、
無溶劑塑膠跑道工藝說明

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[5]  無溶劑塑膠跑道是由無毒的運動面層材料做成的環(huán)保型塑膠跑道，屬于二苯二異酸酯（MDI）體系。MDI合成面層材料無溶劑、無臭味、無污染的水性聚氨酯跑道材料。它是淘汰有毒的TDI體系聚氨酯跑道材料的環(huán)保型運動鋪裝材料，性能先進、高科技含量、、可再生、適合各種條件下使用，對人體危害較小。

其具體特點如下：

1：不含TDI，不含苯、甲苯、等有毒揮發(fā)性溶劑，不含增塑劑，無重金屬等有害添加物，無任何揮發(fā)性氣味，對人體和環(huán)境友好，完全符合環(huán)保要求；
2：施工便捷、粘接力強、鋪設(shè)效率高、固化速度快、適應(yīng)噴涂或機械攤鋪等不同的施工要求，鋪設(shè)過程無異味，不影響學(xué)校正常教學(xué)活動和周圍居民正常生活；
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3：投入使用后無異味、無任何有害物質(zhì)排放，減少對環(huán)境的污染。

預(yù)制型跑道鋪裝工藝說明：
具有、環(huán)保、優(yōu)異的耐候性，經(jīng)濟耐用，多色彩效果。安裝便捷，只需使用我們配套提供的專用粘接劑，在少量人力和機械條件下，即可將跑道卷材鋪貼在密實的基礎(chǔ)上，安裝完全跑道在24小時后即可投入正常的使用。而且具有免的特點。

混合型跑道鋪裝工藝說明：
塑膠跑道鋪裝施工工藝是采用三步施工法進行鋪裝的。首先在膠液中加入適量的橡膠粒，攤鋪底膠厚度為8毫米，待其固化后，在上面再鋪裝厚度為2毫米的膠液，用人工均勻地撒上紅顆粒，回收多余膠粒，后在上面噴一層膠液。

 
新聞：石嘴山運動場材料銷售電話為了研究再生混凝土的三向受壓力學(xué)性能,以強度等級、圍壓值和再生骨料取代率為變化參數(shù),設(shè)計24個試件進行常規(guī)三向受壓試驗.試驗觀察了試件的形態(tài),獲取了其峰值應(yīng)力、峰值應(yīng)變、應(yīng)力-應(yīng)變?nèi)^程曲線等重要數(shù)據(jù),并提出了三向受壓狀態(tài)下再生混凝土的強度、彈性模量和峰值應(yīng)變計算式.結(jié)果表明:三向受壓狀態(tài)下,再生混凝土表現(xiàn)為剪切型;隨著圍壓值的增大,再生混凝土的彈性模量、峰值應(yīng)力及峰值應(yīng)變均顯著增大,并且峰點后的應(yīng)力-應(yīng)變曲線下降段較緩,再生混凝土的延性提高.后利用莫爾-庫侖理論探討了再生混凝土的準則.對5種強度等級(不同水泥用量和水灰比)、2種養(yǎng)護方式、2種濕度環(huán)境共69個混凝土棱柱體試件進行了長達589d的收縮試驗,收集了588個混凝土收縮試驗數(shù)據(jù),通過歸一擬合,獲得了各因素對混凝土收縮的影響系數(shù)公式.基于各因素對混凝土收縮的影響系數(shù)公式和試驗數(shù)據(jù),提出了適用于相對濕度為10%~,溫度為5~80℃,試件理論厚度為10~500mm,濕養(yǎng)時間為1~500d,水泥用量為190~500kg/m3,水灰比(比)為0.35~0.70的多系數(shù)混凝土收縮模型,該模型計算值與收縮試驗數(shù)據(jù)吻合較好.