門式起重機(jī)的發(fā)展與港口事業(yè)的發(fā)展息息相關(guān)，1890年，門式起重機(jī)在港口現(xiàn)出雛形，首次將固定式可旋轉(zhuǎn)臂架型起重機(jī)安裝在窄碼頭的半門式上，此后，半門式起重機(jī)和門式起重機(jī)的發(fā)展同步進(jìn)行。

門式起重機(jī)按門框結(jié)構(gòu)可分為門式起重機(jī)和懸臂門式起重機(jī)。門式起重機(jī)又可分為全門式起重機(jī)即主梁無(wú)懸伸，小車在主跨度內(nèi)進(jìn)行以及半門式起重機(jī)，即支腿有高低差，可根據(jù)使用場(chǎng)地的土建要求而定。懸臂門式起重機(jī)也分為兩種：雙懸臂門式起重機(jī)是最常見(jiàn)的一種結(jié)構(gòu)形式，其結(jié)構(gòu)的受力和場(chǎng)地面積的有效利用都是合理的。單懸臂門式起重機(jī)：這種結(jié)構(gòu)形式往往是因場(chǎng)地的限制而被選用。

如今的門式起重機(jī)，一般從構(gòu)造上可以分為兩部分，上部旋轉(zhuǎn)部分和下部運(yùn)行部分。上部旋轉(zhuǎn)部分，安裝在高大的門型低架上，相對(duì)于下部運(yùn)行部分可實(shí)現(xiàn)全方位無(wú)死角旋轉(zhuǎn)。門架承受了起重機(jī)的自重和吊重，門式起重機(jī)之名正是由此門型座而來(lái)。

門式起重機(jī)有起升、回轉(zhuǎn)、變幅和運(yùn)行機(jī)構(gòu)。前三種機(jī)構(gòu)安裝在轉(zhuǎn)動(dòng)部分上，每一周期都參加作業(yè)；運(yùn)行機(jī)構(gòu)安裝在門式下部，用以調(diào)整起重機(jī)的工作位置。門式起重機(jī)大多采用水平變幅系統(tǒng)。

門式起重機(jī)，按用途可分為三類。第一類是裝卸用門式起重機(jī)：主要用于港口和露天堆料場(chǎng)，用抓斗或吊鉤裝卸。起重量一般不超過(guò)25噸。工作速度較高。第二類是造船用門式起重機(jī)：主要用于進(jìn)行船體拼接等吊裝工作，故工作地點(diǎn)長(zhǎng)在船臺(tái)、浮船塢現(xiàn)場(chǎng)。最大起重量可達(dá)300噸。起升速度可隨吊重輕重來(lái)進(jìn)行相應(yīng)調(diào)節(jié)。工作速度較低，作業(yè)生產(chǎn)率不高。第三類是建筑用門式起重機(jī)：主要用在水電站進(jìn)行大壩澆灌、設(shè)備和預(yù)制件吊裝等。起重量和工作速度一般介于前兩類起重機(jī)之間。具有整機(jī)裝拆運(yùn)輸性好、吊具下放深度大、能夠較好的適應(yīng)臨時(shí)性工作的特點(diǎn)。