針對玻璃鋼管體螺紋磨削機(jī)器人作業(yè)時(shí)對力和位置控制的要求,建立了機(jī)器人動(dòng)力學(xué)約束模型,通過對磨削力的建模與分析,采用基于自適應(yīng)算法的阻抗控制方式。該方法基于機(jī)器人和工作對象之間相互作用的分析,實(shí)時(shí)校正力的參考值,保證機(jī)械臂末端的實(shí)際作用力能夠穩(wěn)定跟蹤期望的磨削作用力。這種方法對因外界環(huán)境等未知因素而產(chǎn)生的擾動(dòng)和誤差具有良好的魯棒性,而且計(jì)算量小。基于上述方法,建立機(jī)械臂系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)控制器。通過磨削仿真證明該方法具有良好的穩(wěn)定性,能夠滿足并符合對機(jī)器人實(shí)時(shí)控制的要求。
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  聊城森奧物資有限公司坐落于美麗的“江北水城”山東省聊城市。聊城市地處經(jīng)濟(jì)發(fā)達(dá)的山東省

、居魯西、臨河南、河北，位于華東、華北、華中三大行政區(qū)交界處。代表商業(yè)文明的京杭大運(yùn)河

和代表農(nóng)業(yè)文明的黃河在此交匯，貫穿南北的京九鐵路和連接祖東西的膠濟(jì)邯鐵路及高速公路在

此相交形成“黃金大十字”，交通十分便利。公司是集生產(chǎn)加工經(jīng)營為一體的無縫鋼管大型企業(yè)。

公司新上LG30精軋機(jī)8臺(tái),LG50精軋機(jī)4臺(tái)，專業(yè)生產(chǎn)外徑12-50MM，壁厚1-10MM各種規(guī)格冷軋精密光

亮管材質(zhì)：20#、45#、20CR、40CR等。供貨及時(shí)，尺寸可保±5絲，可來料加工。
通過快速氯離子擴(kuò)散試驗(yàn)測試了不同礦物摻和料高性能混凝土和普通混凝土的電通量,分析計(jì)算了氯離子擴(kuò)散系數(shù)和鋼筋銹蝕的臨界氯離子濃度;利用邊界元法計(jì)算了普通混凝土和高性能混凝土的服役壽命.結(jié)果表明:基于邊界元法的氯離子擴(kuò)散場計(jì)算長度理論及數(shù)值分析模型能很好預(yù)測混凝土的服役壽命.三摻粉煤灰、硅灰和礦渣高性能混凝土其耐久性優(yōu)于單摻粉煤灰高性能混凝土,具有抗氯離子擴(kuò)散能力.
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分析了樹脂快速固化的三種不同機(jī)理,分別進(jìn)行了以固化時(shí)間、拉伸強(qiáng)度、硬度和韌度為目標(biāo)的固化對比實(shí)驗(yàn),在測量數(shù)據(jù)的基礎(chǔ)上著眼無人機(jī)野戰(zhàn)環(huán)境下的機(jī)體搶修,利用層次分析法進(jìn)行了方案的優(yōu)選,終確定出紫外光固化為較理想的方案,均衡地達(dá)到了搶修要求的各項(xiàng)指標(biāo)。