針對玻璃鋼管體螺紋磨削機器人作業(yè)時對力和位置控制的要求,建立了機器人動力學(xué)約束模型,通過對磨削力的建模與分析,采用基于自適應(yīng)算法的阻抗控制方式。該方法基于機器人和工作對象之間相互作用的分析,實時校正力的參考值,保證機械臂末端的實際作用力能夠穩(wěn)定跟蹤期望的磨削作用力。這種方法對因外界環(huán)境等未知因素而產(chǎn)生的擾動和誤差具有良好的魯棒性,而且計算量小?；谏鲜龇椒?建立機械臂系統(tǒng)的動力學(xué)控制器。通過磨削證明該方法具有良好的穩(wěn)定性,能夠滿足并符合對機器人實時控制的要求。
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  聊城森奧物資有限公司坐落于美麗的“江北水城”山東省聊城市。聊城市地處經(jīng)濟發(fā)達的山東省

、居魯西、臨河南、河北，位于華東、華北、華中三大行政區(qū)交界處。代表商業(yè)文明的京杭大運河

和代表農(nóng)業(yè)文明的黃河在此交匯，貫穿南北的京九鐵路和連接祖國東西的膠濟邯鐵路及高速公路在

此相交形成“黃金大十字”，交通十分便利。我公司是集生產(chǎn)加工經(jīng)營為一體的無縫鋼管大型企業(yè)。

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先進樹脂基復(fù)合材料被廣泛應(yīng)用于領(lǐng)域。熱壓罐成型工藝是復(fù)合材料結(jié)構(gòu)件成型工藝之一,但存在效率低、成本高等問題,并且在成型過程中產(chǎn)生的固化應(yīng)變會影響制件成型,通過光纖光柵傳感器在線監(jiān)測應(yīng)變/應(yīng)力參數(shù)對于制定合理工藝規(guī)程、提高制件品質(zhì)具有重要作用。本文詳細介紹了熱壓罐成型中光纖光柵傳感器應(yīng)變和溫度交叉解決方案,綜述了近年來基于光纖光柵傳感器在線監(jiān)測的復(fù)合材料固化成型研究進展。并結(jié)合研究現(xiàn)狀,對光纖光柵在線監(jiān)測的應(yīng)用前景及亟待解決的問題提出了幾點思考。
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以VARI工藝為代表的復(fù)合材料低成本液體成型技術(shù)愈發(fā)受到研究關(guān)注。針對超大厚度制件的VARI成型,創(chuàng)造性地引入熱壓輔助預(yù)成型技術(shù),以100層的超大厚度層板的VARI成型為例,在制備預(yù)成型體的過程中,采用熱壓輔助預(yù)成型,并分析熱壓輔助預(yù)成型引入后,預(yù)成型體的厚度變化、進出膠口設(shè)置方式以及對終制件的影響。該研究對于提升VARI工藝制件纖維體積含量和制件性能,進一步拓展VARI工藝在民機結(jié)構(gòu)中的應(yīng)用都具有積極意義,研究結(jié)果可以為VARI成型工藝制備的大厚度制件在飛機結(jié)構(gòu)中的設(shè)計與應(yīng)用提供參考。