針對玻璃鋼管體螺紋磨削機器人作業(yè)時對力和位置控制的要求,建立了機器人動力學(xué)約束模型,通過對磨削力的建模與分析,采用基于自適應(yīng)算法的阻抗控制方式。該方法基于機器人和工作對象之間相互作用的分析,實時校正力的參考值,保證機械臂末端的實際作用力能夠穩(wěn)定跟蹤期望的磨削作用力。這種方法對因外界環(huán)境等未知因素而產(chǎn)生的擾動和誤差具有良好的魯棒性,而且計算量小?；谏鲜龇椒?建立機械臂系統(tǒng)的動力學(xué)控制器。通過磨削證明該方法具有良好的穩(wěn)定性,能夠滿足并符合對機器人實時控制的要求。
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聊城森奧物資有限公司坐落于美麗的“江北水城”山東省聊城市。聊城市地處經(jīng)濟發(fā)達(dá)的山東省、居魯西、臨河南、河北，位于華東、華北、華中三大行政區(qū)交界處。代表商業(yè)文明的京杭大運河和代表農(nóng)業(yè)文明的黃河在此交匯，貫穿南北的京九鐵路和連接祖國東西的膠濟邯鐵路及高速公路在此相交形成“黃金大十字”，交通十分便利。我公司是集生產(chǎn)加工經(jīng)營為一體的無縫鋼管大型企業(yè)。

研究了憎水劑對硅酸鹽水泥基飾面砂漿1~180d泛白的影響,并對其1d的作用機理進(jìn)行了探討.結(jié)果表明:憎水劑可明顯硅酸鹽水泥基飾面砂漿28d內(nèi)的早期泛白,對其28~180d較長齡期的泛白則影響較小;1d時,憎水劑增大了硅酸鹽水泥基飾面砂漿內(nèi)部50nm~1μm的大毛細(xì)孔比例,明顯降低了其孔溶液中K+,Na+的濃度,并它們的遷移,使表面溶出的堿性離子總含量明顯降低,從而降低了表面的鹽浸出率,起到了泛白的作用.
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華南、乃至的銷售網(wǎng)絡(luò)。以良好的信譽、優(yōu)質(zhì)的產(chǎn)品、雄厚的實力、低廉的價格享譽30多個省、市、自治區(qū)、直轄市，產(chǎn)品深得用戶依賴。
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采用鋼筋開槽內(nèi)貼片試驗方法,完成6組鋼筋再生混凝土試件的拉拔試驗,獲得不同強度、不同再生骨料取代率下混凝土與鋼筋的荷載-滑移曲線以及不同錨固位置處鋼筋應(yīng)變.基于試驗結(jié)果,研究了再生骨料取代率對鋼筋-再生混凝土黏結(jié)錨固強度及黏結(jié)滑移曲線的影響,并采用二次分布矩陣插值函數(shù)法及沿錨長積分法分別計算不同錨固位置處鋼筋與再生混凝土的黏結(jié)應(yīng)力和相對滑移,不同錨固位置處黏結(jié)滑移關(guān)系及位置函數(shù).后建立再生混凝土與鋼筋考慮黏結(jié)滑移位置函數(shù)的τ-s本構(gòu)關(guān)系,為再生混凝土的工程應(yīng)用提供參考依據(jù).

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設(shè)計合成了一種醛-磺化木質(zhì)素共聚減水劑(SAF-LS),并采用紅外光譜和黏度試驗對醛-磺化木質(zhì)素之間的接枝共聚反應(yīng)進(jìn)行了論證.對比了醛系減水劑(SAF),SAF-LS以及醛系減水劑與磺化木質(zhì)素的冷復(fù)配體系(SAF+LS)在凈漿、混凝土中的作用效果,證明SAF-LS是一種性能略遜于SAF,但遠(yuǎn)優(yōu)于SAF+LS的減水劑.利用SAF-LS和緩凝組分,配制出了坍落度保持性和強度發(fā)展均十分優(yōu)良的強度等級為C30~C50的預(yù)拌混凝土.