新聞：孝感拆除煙囪系地址
針對玻璃鋼管體螺紋磨削機(jī)器人作業(yè)時對力和位置控制的要求,建立了機(jī)器人動力學(xué)約束模型,通過對磨削力的建模與分析,采用基于自適應(yīng)算法的阻抗控制方式。該方法基于機(jī)器人和工作對象之間相互作用的分析,實(shí)時校正力的參考值,保證機(jī)械臂末端的實(shí)際作用力能夠穩(wěn)定跟蹤期望的磨削作用力。這種方法對因外界環(huán)境等未知因素而產(chǎn)生的擾動和誤差具有良好的魯棒性,而且計算量小?；谏鲜龇椒?建立機(jī)械臂系統(tǒng)的動力學(xué)控制器。通過磨削證明該方法具有良好的穩(wěn)定性,能夠滿足并符合對機(jī)器人實(shí)時控制的要求。

煙囪是一種為鍋爐，爐子，爐子或壁爐的熱煙氣或煙霧提供通風(fēng)的結(jié)構(gòu)。煙囪通常是垂直的，或盡可能接近垂直，以確保氣體穩(wěn)流動，空氣進(jìn)入所謂的煙囪燃燒或煙囪效應(yīng)。煙囪內(nèi)的空間被稱為煙道。煙囪可能在建筑物，蒸汽機(jī)車和船只被找到。

煙囪的高度影響其通過煙囪效應(yīng)將煙道氣輸送到外部環(huán)境的能力。此外，在高海拔地區(qū)使用煙囪的污染物擴(kuò)散可以減少對周圍環(huán)境的影響。在化學(xué)腐蝕性輸出的情況下，足夠高的煙囪可以允許空氣中的化學(xué)物質(zhì)在到達(dá)地面之前部分或完全自我中和。污染物在更大面積上的分散可以降低其濃度并促進(jìn)符規(guī)。