5. PLC的選型

根據(jù)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)要求，選用OMRON公司生產(chǎn)的CPM2A小型機(jī)。CPM2A在一個(gè)小巧的單元內(nèi)綜合有各種性能，包括同步脈沖控制、中斷輸入、脈沖輸出、模擬量設(shè)定和時(shí)鐘功能等。CPM2A的CPU單元又是一個(gè)獨(dú)立單元，能處理廣泛的機(jī)械控制應(yīng)用問(wèn)題，所以它是在設(shè)備內(nèi)用作內(nèi)裝控制單元的理想產(chǎn)品。完整的通信功能保證了與個(gè)人計(jì)算機(jī)、其它OMRON PC和OMRON可編程終端的通信。這些通信能力使四軸聯(lián)動(dòng)簡(jiǎn)易機(jī)械手能方便的融合到工業(yè)控制系統(tǒng)中。

三軟件編程

1.軟件流程圖

流程圖是PLC程序設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)。只有設(shè)計(jì)出流程圖，才可能順利而便捷地編寫出梯形圖并寫出語(yǔ)句表，最終完成程序的設(shè)計(jì)。所以寫出流程圖非常關(guān)鍵也是程序設(shè)計(jì)首先要做的任務(wù)。依據(jù)四軸聯(lián)動(dòng)簡(jiǎn)易機(jī)械手的控制要求，繪制流程圖如圖2所示。

SST-ESR2-CLX-RLL

MVI69-PDPS

1756-L55M23

1756-HSC

1756-IF16

1756-IR6I

AMCI 1531

140CPU65160

1785-L80E

WD3-007

1785-L60L

MMS6350

1756-PA75R

IN-SIGHT 1700 800-5748

IC670ALG310

DIGTRIC 500

MWD42-553-100

1746SC-NO8I

3720 ACM

6ES7331-7KE02-0AB0

IC693APU301

IEPAS02

1746-OB32

1746-OB32E

X008R1 X008R1-B04

6ES7315-6TH13-0AB0

CPU 315SN 315-4NE12

DS2001IIBDG1AGA

DI650

1756-M02AE

1756-OX8I

1756-CFM

1746-NO4V

1756-EN2T

1746-HSRV

1756-EN2TR

1756-L61S

6DD1601-0AH0

TK-3E

IC693CPU364

YPK113A

6DD1688-1AC1

CP-9200SH/SVA

CI854AK01

BKDP-16E-0045

SDCS-FEX-2A

6ES7041-8EK85-0HA0

1771-OW16

DSQC652

DSQC643

RINT-5514C

CI801

CI858K01

OEM750

A03B-0807-C161

A06B-6130-H002

ENRZ-AU30

60WKS-CE240/12PB

HT401

6DD1600-0AK0

6DD1606-3AC0

6ES7307-1KA00-0AA0

6ES7322-5HB01-0AB0

6ES7315-1AF03-0AB0

6ES7331-7KF02-0AB0

6ES7332-1BL00-0AA0

6ES7332-5HD01-0AB0

6ES7321-1BH02-0AA0

6ES7331-7KB02-0AB0

6GK7343-1EX11-0xE0

140NOE77101

140ACO13000

140CRP93200

140DDO84300

140ACI04000

140DDI84100

140CRA93200

140CPU11303

IC693PER321S

IC693CPU363-DL

IC693CPU364-SJ

SGDH-04AE

MSD2DDDDYN

MSD2CCBBYN

6ES7392-1AJ00-0AA0

DS200DCFBG1B

9753-110

1762-IF4

XBTGT6330

SC-MT12

TCM 4353

DDSCR-U84S-32

6ES7431-7KE00-0AB0

IC693CMM321

PCI-6111

1761-L32AWA

6ES7321-1BH50-0AA0

6ES7322-1BH01-0AA0

1766-L32BXB

RDC2

3AL98038AD

1C31203G01

1C31234G01

1C31233G04

5X00070G04

1C31224G01

1C31116G04

1C31227G01

1C31169G02

1C31204G01

OEM750X

07KM92

SNAP B3000 BRAIN

627D01TBC1B

6ES7416-2XK01-0AB0

DSDO115

DSDO110

1070084850-108 VMA 21 KB 001-D

6ES7331-7KF02-0AB0

PCI-8521

CI532V04

1756-CNBR

1756-IB16