運(yùn)動(dòng)學(xué)正解所謂正運(yùn)動(dòng)學(xué)(direct kinematics，簡(jiǎn)稱DK)，就是當(dāng)機(jī)器人各關(guān)節(jié)的變量給定時(shí)，求解這些變位量在以機(jī)器人的指尖位置和方向?yàn)榛A(chǔ)的基準(zhǔn)坐標(biāo)系中，如何進(jìn)行表示的問(wèn)題。即在出關(guān)節(jié)的位置、速度、加速度時(shí)，求各桿件的位置、姿態(tài)、速度、角速度、加速度、角加速度的問(wèn)題，特別是求終端桿件及末端執(zhí)行器的位置、姿態(tài)、速度、角速度的問(wèn)題。作為正運(yùn)動(dòng)學(xué)的解析法，已知有齊次變換法和向量法。下面按照齊次變換法來(lái)進(jìn)行正運(yùn)動(dòng)學(xué)的解析。齊次坐標(biāo)變換是坐標(biāo)系‘對(duì)坐標(biāo)系‘一。的變換，是由繞z川旋轉(zhuǎn)0i角、再沿著旋轉(zhuǎn)后坐標(biāo)系的z。，x。軸分別作di，a，的平移及繞平移后坐標(biāo)系的x。軸旋轉(zhuǎn)口，角合成。

AB 1756-L75

SST SST-5136-DNP-PCI

AB 1771-NR

本特利 3500/22M

AB 1747-L532

AB 1747-L531

本特利 3500/64M

本特利 3500/20

本特利 3500/32

本特利 3500/44M

RELIANCE DSA-MTR-12A2

本特利 3500/40M

本特利 3500/92

本特利 3500/15

?？怂共_ FB110E

AB 1756-OF8

AB 1786-RPFRL

NORGREN VMS-2110-120

ABB PM851K01

JORDAN ConTROL EC-0895 50B-040652-001

SST SST-PB3-SLC

MOTOROLA MVME 162-222

PARKER CPX2500S

AB 1366F-BRF50-AA-EN

ATM 600-0112 REV 01-CE2-VAC1AA0AAA-SMS1000

ATM DS-3-600-0103 REV 03-VAC1DD0AAA-SMS1000

LS-210-DA

HIMV-312 VGAC FA0132B YWP-C

PSE-KRT02012

Z-312J

2706-M1N1

1756-L61

DDSCR-U84S-16

SERVOSTAR 614 S61400-NA

6ES7331-7KF02-0AB0

MMS6110

MMS6220

DSSB146

93-6127 796-801289-001VLV.2

WV60-RGC2

9165/16-11-11

TC520

IC697CMM742

942-M0A-2D-IG1-220S

1756-L61S

DSQC346G

MVI69-PDPMV1

1785-L30B

IC697CPU374

NP-581 PKP-62069 0090-034

MAG-XE

MAI32MAD

1756-L62S

FX-490

KL2300A

NP-581 570-SR-PF GP-581-PF

1785-L20E

1785-L20C

1771-P4R

1756-M03SE

1747-DCM

1756-ENBT

MPC240