(2)已知機器人桿件的幾何參數(shù)，給定末端執(zhí)行器相對于總體坐標系的位置和姿態(tài)，確定關節(jié)變量的大小。第一個問題常稱作運動學正問題(DKP-DirectKinematics Problems)第二個問題常稱作運動學逆問題(IKP.Inverse Kinematics Problems)。機器人手臂的關節(jié)變量是獨立變量，而末端執(zhí)行器的作業(yè)通常在世界坐標中說明。機器人運動學逆問題是編制機器人運動控制系統(tǒng)軟件所必備的知識。

綠籬修剪移動機器人執(zhí)行機構(gòu)的結(jié)構(gòu)及簡化

綠籬修剪機移動機器人的結(jié)構(gòu)主要出工作裝置、回轉(zhuǎn)裝置和行走裝置組成。工作裝置包括末端執(zhí)行器、大臂、小臂及相應的三組伺服系統(tǒng)。它是由行走基座上轉(zhuǎn)臺的回轉(zhuǎn)關節(jié)，大臂相對轉(zhuǎn)臺的旋轉(zhuǎn)關節(jié)，小臂繞大臂末端的旋轉(zhuǎn)關節(jié)以及末端執(zhí)行器繞小臂末端的旋轉(zhuǎn)關節(jié)構(gòu)成的系統(tǒng)。該執(zhí)行機構(gòu)具有四個自由度(不包括行走運動)，每個運動部件對應著一個驅(qū)動裝置，包括回轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置和三組伺服系統(tǒng)。

AB 1756-L75

SST SST-5136-DNP-PCI

AB 1771-NR

本特利 3500/22M

AB 1747-L532

AB 1747-L531

本特利 3500/64M

本特利 3500/20

本特利 3500/32

本特利 3500/44M

RELIANCE DSA-MTR-12A2

本特利 3500/40M

本特利 3500/92

本特利 3500/15

福克斯波羅 FB110E

AB 1756-OF8

AB 1786-RPFRL

NORGREN VMS-2110-120

ABB PM851K01

JORDAN ConTROL EC-0895 50B-040652-001

SST SST-PB3-SLC

MOTOROLA MVME 162-222

PARKER CPX2500S

AB 1366F-BRF50-AA-EN

ATM 600-0112 REV 01-CE2-VAC1AA0AAA-SMS1000

ATM DS-3-600-0103 REV 03-VAC1DD0AAA-SMS1000

LS-210-DA

HIMV-312 VGAC FA0132B YWP-C

PSE-KRT02012

Z-312J

2706-M1N1

1756-L61

DDSCR-U84S-16

SERVOSTAR 614 S61400-NA

6ES7331-7KF02-0AB0

MMS6110

MMS6220

DSSB146

93-6127 796-801289-001VLV.2

WV60-RGC2

9165/16-11-11

TC520

IC697CMM742

942-M0A-2D-IG1-220S

1756-L61S

DSQC346G

MVI69-PDPMV1

1785-L30B

IC697CPU374

NP-581 PKP-62069 0090-034

MAG-XE

MAI32MAD

1756-L62S

FX-490

KL2300A

NP-581 570-SR-PF GP-581-PF

1785-L20E

1785-L20C

1771-P4R

1756-M03SE

1747-DCM

1756-ENBT

MPC240