如此高的運(yùn)算速度使其可以通過采用高級(jí)控制算法如模糊控制、卡爾曼濾波以及狀態(tài)控制等來提高系統(tǒng)的性能。而且，它具有電機(jī)控制應(yīng)用所必需的外設(shè)，如：32K片內(nèi)FLASH、2K單訪問RAM、串行外設(shè)接口(SPl)、串行通信接口(SCl)、兩個(gè)事件管理模塊、16通道雙10位A/D轉(zhuǎn)換器和CAN控制器模塊。

2 移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)

考慮到該移動(dòng)機(jī)器人是面向ITS的，所以采用的是車型結(jié)構(gòu)(四輪結(jié)構(gòu))。前兩輪通過減速比為8：1的齒輪減速機(jī)構(gòu)與轉(zhuǎn)向電機(jī)進(jìn)行連接，實(shí)現(xiàn)移動(dòng)機(jī)器人的轉(zhuǎn)向功能;后兩輪通過減速比為6：1的齒輪減速機(jī)構(gòu)與驅(qū)動(dòng)電機(jī)進(jìn)行連接，實(shí)現(xiàn)移動(dòng)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)。電機(jī)的選型可根據(jù)實(shí)際情況選擇小型步進(jìn)電機(jī)或小型直流電機(jī)。這里選用的是瑞土Minimotor公司生產(chǎn)的直流電機(jī)，這種電機(jī)具有體積小、轉(zhuǎn)矩大等特點(diǎn)。

巴赫曼 EM203

巴赫曼 PTAI216

ABB DSAI130

NI BNC-2110/SHC68-68-EPM

HAROWE 21BRX700-D42AA

AB 1771-IL/D

西門子 505-4332

西門子 505-4532

GE DS200IIBG1AEA

ABB IMASI03

GE IS215UCVEH2A/IS215UCVEH2AF

GE IS200TTURH1B/IS200TTURH1BEC

METRonIX ARS2310

AB 1394-AM75

RELIANCE DSA-MTR-12A2

ASCO LISTED 104R

SCHLEICHER DZR52-SL

ACS SB1381-B-E-R-A-PM2

NORGREN VMS-2110-120

AB 1756-IB16I

CLM 01.3-X-0-2-0-FW

西門子 505-7003

E+H DDAT02-A199A

VIPA CPU315SN 315-4NE12

AB 1771-DB

AB 1756-ENBT

WOODWARD EASYGEN-3200-5

OMRON C500-AD501

SST SST-PB3-CLX

FORCE SYS68K CPU-30BE16 REV 3

HIMA F3236

HIMA F3330

HIMA F6217

HIMA F7553

HIMA F8621

ABB 07ZE63R302

ABB 07PS62R2

ABB 07NG61R1

ABB 07KP60R101

ABB 07EA63R1

ABB 07BT62R1

ABB PM861

ABB DSDX180

PROSOFT MVI56-PDPMV1

ABB 5STP28L4200

ABB PFRA-101

ConTEC SPI-8451-LLVA

Forney AFS-6VDC-C

ABB RVT12-1/5A

IS215ACLEH1A

IS215UCVEH2A

IS215VCMIH2B

ProSoft PTQ-PDPMV1

ABB PM864AK01

ABB PP835A

福克斯波羅 FCP270

ALSTOM MMLG01

施耐德 140CPU67160

施耐德 140CPU65150

GE IC697ALG320

GE IC697BEM713

GE DS200TCQAG1BHF

GE DS200LDCCH1AHA

GE DS3800DMPK1F1B

RITTAL SCM17EG1-R RGB/DVI

AB 1757-SRM

ABB 07EB62R1

SST SST-PFB-SLC

PARKER CPX2500S COMPAX-S

DRIVE PARKER POP12

GE SR489 489-P5-HI-A20

英維思 9771-210

英維思 9853-610

PANASonIC MBDDT2210

PROSOFT PS69-DPS

1756-OB16I

IC697PWR711

6DM10001-2LA02-2

OMRON C500-AD501-EU

FALCON SG2K-1T

EMERSON KJ3222X1-BA1 12P2532X072

EMERSON KJ3221X1-BA1 12P2531X062

EMERSON KJ3002X1-BF1 12P1732X082

AB 1771-A2B

AB 1771-A4B

FAST FVC05-1 P-900211

TORAY TRG-5000