第一次廣播消息時(shí)同時(shí)監(jiān)聽(tīng)周圍的信標(biāo)節(jié)點(diǎn)的廣播，將監(jiān)聽(tīng)到的其他信標(biāo)節(jié)點(diǎn)的消息記錄下來(lái)。第二次廣播時(shí)，將所知道的所有的信標(biāo)節(jié)點(diǎn)的信息都廣播出去，此時(shí)監(jiān)聽(tīng)的節(jié)點(diǎn)將接收到的消息和第一次接收的消息對(duì)比，若發(fā)現(xiàn)有新的信標(biāo)節(jié)點(diǎn)則及時(shí)更新信息。

對(duì)于未知節(jié)點(diǎn)監(jiān)聽(tīng)到的信標(biāo)節(jié)點(diǎn)，不能構(gòu)成四面體相交的，利用球體重合區(qū)域的質(zhì)心作為未知節(jié)點(diǎn)的坐標(biāo)。如果未知節(jié)點(diǎn)監(jiān)聽(tīng)到的信標(biāo)節(jié)點(diǎn)數(shù)目較少，可以利用已經(jīng)定位完畢的節(jié)點(diǎn)來(lái)對(duì)未知節(jié)點(diǎn)進(jìn)行定位。在求解球體重合區(qū)域的質(zhì)心時(shí)，可以利用網(wǎng)格掃面算法，計(jì)算量較大、誤差較小;也可以利用四面體質(zhì)心掃面算法，計(jì)算量較小但是誤差較大，根據(jù)實(shí)際情況予以選擇。

巴赫曼 EM203

巴赫曼 PTAI216

ABB DSAI130

NI BNC-2110/SHC68-68-EPM

HAROWE 21BRX700-D42AA

AB 1771-IL/D

西門子 505-4332

西門子 505-4532

GE DS200IIBG1AEA

ABB IMASI03

GE IS215UCVEH2A/IS215UCVEH2AF

GE IS200TTURH1B/IS200TTURH1BEC

METRonIX ARS2310

AB 1394-AM75

RELIANCE DSA-MTR-12A2

ASCO LISTED 104R

SCHLEICHER DZR52-SL

ACS SB1381-B-E-R-A-PM2

NORGREN VMS-2110-120

AB 1756-IB16I

CLM 01.3-X-0-2-0-FW

西門子 505-7003

E+H DDAT02-A199A

VIPA CPU315SN 315-4NE12

AB 1771-DB

AB 1756-ENBT

WOODWARD EASYGEN-3200-5

OMRON C500-AD501

SST SST-PB3-CLX

FORCE SYS68K CPU-30BE16 REV 3

HIMA F3236

HIMA F3330

HIMA F6217

HIMA F7553

HIMA F8621

ABB 07ZE63R302

ABB 07PS62R2

ABB 07NG61R1

ABB 07KP60R101

ABB 07EA63R1

ABB 07BT62R1

ABB PM861

ABB DSDX180

PROSOFT MVI56-PDPMV1

ABB 5STP28L4200

ABB PFRA-101

ConTEC SPI-8451-LLVA

Forney AFS-6VDC-C

ABB RVT12-1/5A

IS215ACLEH1A

IS215UCVEH2A

IS215VCMIH2B

ProSoft PTQ-PDPMV1

ABB PM864AK01

ABB PP835A

?？怂共_ FCP270

ALSTOM MMLG01

施耐德 140CPU67160

施耐德 140CPU65150

GE IC697ALG320

GE IC697BEM713

GE DS200TCQAG1BHF

GE DS200LDCCH1AHA

GE DS3800DMPK1F1B

RITTAL SCM17EG1-R RGB/DVI

AB 1757-SRM

ABB 07EB62R1

SST SST-PFB-SLC

PARKER CPX2500S COMPAX-S

DRIVE PARKER POP12

GE SR489 489-P5-HI-A20

英維思 9771-210

英維思 9853-610

PANASonIC MBDDT2210

PROSOFT PS69-DPS

1756-OB16I

IC697PWR711

6DM10001-2LA02-2

OMRON C500-AD501-EU

FALCON SG2K-1T

EMERSON KJ3222X1-BA1 12P2532X072

EMERSON KJ3221X1-BA1 12P2531X062

EMERSON KJ3002X1-BF1 12P1732X082

AB 1771-A2B

AB 1771-A4B

FAST FVC05-1 P-900211

TORAY TRG-5000