TDAPIT算法流程步驟如下：

①節(jié)點(diǎn)部署完成后，網(wǎng)絡(luò)初始化配置。信標(biāo)節(jié)點(diǎn)向網(wǎng)絡(luò)廣播消息(消息應(yīng)該包含信標(biāo)節(jié)點(diǎn)的ID、位置坐標(biāo)等信息)，而未知節(jié)點(diǎn)監(jiān)聽信標(biāo)節(jié)點(diǎn)的消息。此階段未知節(jié)點(diǎn)應(yīng)隨時(shí)更新接收到的信息，以防止岡網(wǎng)絡(luò)的拓?fù)渥兓斐傻恼`差影響。

②設(shè)未知節(jié)點(diǎn)M監(jiān)聽到的信標(biāo)節(jié)點(diǎn)數(shù)目為n(n=0，1，2，3，4，5，6…)。信標(biāo)節(jié)點(diǎn)的坐標(biāo)為A1，A2，A3，A4，…，An，未知節(jié)點(diǎn)將監(jiān)聽到的信標(biāo)節(jié)點(diǎn)的坐標(biāo)存入數(shù)組，如果n小于5則繼續(xù)下一步，否則轉(zhuǎn)向步驟④;

③當(dāng)n=4、3或2時(shí)，即未知節(jié)點(diǎn)只能監(jiān)聽到4、3或2個(gè)信標(biāo)節(jié)點(diǎn)。以未知節(jié)點(diǎn)所能監(jiān)聽到的信標(biāo)節(jié)點(diǎn)為圓心，以通信距離為半徑分別作球，兩球分別相交，分別求出4個(gè)球體、3個(gè)球體、2個(gè)球體重疊區(qū)域的質(zhì)心作為未知節(jié)點(diǎn)的坐標(biāo)。

當(dāng)n=1或0時(shí)，即未知節(jié)點(diǎn)只能監(jiān)聽到1或0個(gè)信標(biāo)節(jié)點(diǎn)。此時(shí)，未知節(jié)點(diǎn)等待一段時(shí)間t(這里t應(yīng)設(shè)置為略小于定位周期)后，向其所有鄰居節(jié)點(diǎn)廣播消息，請(qǐng)求獲知鄰居節(jié)點(diǎn)的坐標(biāo)信息。若沒有鄰居節(jié)點(diǎn)返回消息，那么重復(fù)執(zhí)行此步驟;若有鄰居節(jié)點(diǎn)返回消息但鄰居節(jié)點(diǎn)尚未定位，則信標(biāo)節(jié)點(diǎn)繼續(xù)等待一小段隨機(jī)的時(shí)間后，重復(fù)請(qǐng)求消息;若有鄰居節(jié)點(diǎn)返回消息并且鄰居節(jié)點(diǎn)已經(jīng)定位完畢，此時(shí)鄰居節(jié)點(diǎn)成為已知節(jié)點(diǎn)，則未知節(jié)點(diǎn)把已知節(jié)點(diǎn)當(dāng)成信標(biāo)節(jié)點(diǎn)，重復(fù)執(zhí)行步驟①。

④從n個(gè)信標(biāo)節(jié)點(diǎn)中任取4個(gè)節(jié)點(diǎn)組成i(i=1，2，3，4，…，C4n)個(gè)四面體，得到包含未知節(jié)點(diǎn)的所有四面體，根據(jù)四面體相交后的重疊區(qū)域計(jì)算此重疊區(qū)域的質(zhì)心坐標(biāo)作為未知節(jié)點(diǎn)的坐標(biāo)。

巴赫曼 EM203

巴赫曼 PTAI216

ABB DSAI130

NI BNC-2110/SHC68-68-EPM

HAROWE 21BRX700-D42AA

AB 1771-IL/D

西門子 505-4332

西門子 505-4532

GE DS200IIBG1AEA

ABB IMASI03

GE IS215UCVEH2A/IS215UCVEH2AF

GE IS200TTURH1B/IS200TTURH1BEC

METRonIX ARS2310

AB 1394-AM75

RELIANCE DSA-MTR-12A2

ASCO LISTED 104R

SCHLEICHER DZR52-SL

ACS SB1381-B-E-R-A-PM2

NORGREN VMS-2110-120

AB 1756-IB16I

CLM 01.3-X-0-2-0-FW

西門子 505-7003

E+H DDAT02-A199A

VIPA CPU315SN 315-4NE12

AB 1771-DB

AB 1756-ENBT

WOODWARD EASYGEN-3200-5

OMRON C500-AD501

SST SST-PB3-CLX

FORCE SYS68K CPU-30BE16 REV 3

HIMA F3236

HIMA F3330

HIMA F6217

HIMA F7553

HIMA F8621

ABB 07ZE63R302

ABB 07PS62R2

ABB 07NG61R1

ABB 07KP60R101

ABB 07EA63R1

ABB 07BT62R1

ABB PM861

ABB DSDX180

PROSOFT MVI56-PDPMV1

ABB 5STP28L4200

ABB PFRA-101

ConTEC SPI-8451-LLVA

Forney AFS-6VDC-C

ABB RVT12-1/5A

IS215ACLEH1A

IS215UCVEH2A

IS215VCMIH2B

ProSoft PTQ-PDPMV1

ABB PM864AK01

ABB PP835A

?？怂共_ FCP270

ALSTOM MMLG01

施耐德 140CPU67160

施耐德 140CPU65150

GE IC697ALG320

GE IC697BEM713

GE DS200TCQAG1BHF

GE DS200LDCCH1AHA

GE DS3800DMPK1F1B

RITTAL SCM17EG1-R RGB/DVI

AB 1757-SRM

ABB 07EB62R1

SST SST-PFB-SLC

PARKER CPX2500S COMPAX-S

DRIVE PARKER POP12

GE SR489 489-P5-HI-A20

英維思 9771-210

英維思 9853-610

PANASonIC MBDDT2210

PROSOFT PS69-DPS

1756-OB16I

IC697PWR711

6DM10001-2LA02-2

OMRON C500-AD501-EU

FALCON SG2K-1T

EMERSON KJ3222X1-BA1 12P2532X072

EMERSON KJ3221X1-BA1 12P2531X062

EMERSON KJ3002X1-BF1 12P1732X082

AB 1771-A2B

AB 1771-A4B

FAST FVC05-1 P-900211

TORAY TRG-5000