AB 1756-CNB
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數(shù)碼舵機(jī)和模擬舵機(jī)的速度差別

很多模友錯(cuò)誤以為：“數(shù)碼舵機(jī)的PWM驅(qū)動(dòng)頻率300Hz比模擬舵機(jī)的50Hz高6倍，則舵機(jī)電機(jī)轉(zhuǎn)速快6倍，所以數(shù)碼舵機(jī)的反應(yīng)速度就比模擬舵機(jī)快6倍” 。這里請大家注意占空比的概念，脈寬為每周期有效電平時(shí)間，占空比為脈寬/周期的百分比，所以大小與頻率無關(guān)。占空比決定施加在電機(jī)上的電壓，在負(fù)載轉(zhuǎn)矩不變時(shí)，就決定電機(jī)轉(zhuǎn)速，與PWM的頻率無關(guān)。

模擬舵機(jī)是直流伺服電機(jī)控制器芯片一般只能接收50Hz頻率(周期20ms)~300Hz左右的PWM外部控制信號，太高的頻率就無法正常工作了。若PWM外部控制信號為50Hz，則直流伺服電機(jī)控制器芯片獲得位置信息的分辨時(shí)間就是20ms，比較PWM控制信號正比的電壓與反饋電位器電壓得出差值,該差值經(jīng)脈寬擴(kuò)展(占空比改變,改變大小正比于差值)后驅(qū)動(dòng)電機(jī)動(dòng)作，也就是說由于受PWM外部控制信號頻率限制，最快20ms才能對舵機(jī)搖臂位置做新的調(diào)整。 數(shù)碼舵機(jī)通過MCU可以接收比50Hz頻率(周期20ms)快得多的PWM外部控制信號，就可在更短的時(shí)間分辨出PWM外部控制信號的位置信息，計(jì)算出PWM信號占空比正比的電壓與反饋電位器電壓的差值，去驅(qū)動(dòng)電機(jī)動(dòng)作，做舵機(jī)搖臂位置最新調(diào)整。 結(jié)論：不管是模擬還是數(shù)碼舵機(jī)，在負(fù)載轉(zhuǎn)矩不變時(shí)，電機(jī)轉(zhuǎn)速取決于驅(qū)動(dòng)信號占空比大小而與頻率無關(guān)。數(shù)碼舵機(jī)可接收更高頻率的PWM外部控制信號，可在更短的周期時(shí)間后獲得位置信息，對舵機(jī)搖臂位置做最新調(diào)整。所以說數(shù)碼舵機(jī)的反應(yīng)速度比模擬舵機(jī)快，而不是驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)速比模擬舵機(jī)快。

數(shù)碼舵機(jī)和模擬舵機(jī)的盲區(qū)比較

根據(jù)上述對模擬舵機(jī)的分析可知模擬舵機(jī)約20ms才能做一次新調(diào)整。而數(shù)碼舵機(jī)以更高頻率的PWM驅(qū)動(dòng)電機(jī)。PWM頻率的加快使電機(jī)的啟動(dòng)/停止，加/減速更柔和，更平滑，更有效的為電機(jī)提供啟動(dòng)所需的轉(zhuǎn)矩。就象是汽車獲得了更小的油門控制區(qū)間，則啟動(dòng)/停止，加/減速性能更好。所以數(shù)碼舵機(jī)的無反應(yīng)區(qū)比模擬舵機(jī)小。

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AB 1756-CNBR

施耐德 140DDI35300

GE IC698ETM001

巴赫曼 CM202

巴赫曼 EM203

巴赫曼 DI232

巴赫曼 PTAI216

巴赫曼 DIO280

ABB RINT5611C

力士樂 VT5005-17B

BROOKS TT1ENR2-1-TVS-ES-BROOKS8

GE DS200LDCCH1AKA

ENTERASYS A2H124-24

ABB PM571

西門子 700-443-0TP01

FOXBORO IMT25-PDADB11N-B

FOXBORO 800HA-WCR-PJGFNA-A

施耐德 490NRP95400

AB PM3398B-6P-1-3P-E

赫斯曼 RS2-FX/FX

YASKAWA UGRMEM-01SNQ12

ASTRO VG-827

LIMO 5292-MDRL

Forney AFS-6VDC-C

西門子 6DP1210-8BB

HOLLEYWELL MC-TDOY22

AB 1770-KFD

UNIOP BKDR-16E-0045

PROFORT80 PF80-ATHD02

LENZE EVF8216-E

ASM 2506556-21

PROSOFT PTQ-PDPMV1

REFURBISHED TBF60/5R

Microscan FIS-6801-1100G

BAYTEK Bayview72 PL2 E204460 BT151R1

ECI XDM-100

西門子 6DR2410-5

西門子 6DR5210-0EN00-0AA0

BERGER-LAHR WDP5-118.05100

MELEC C-871

INTERFACE PCI-2724C

CUTLER HAMMER 1755KPMPS1700

CTI 2500-C200

霍尼韋爾 TC-CEN021

霍尼韋爾 51304362

RENCO Incremental Encoder RHS25D-5000-11/16-5-HL-M8

ASTECH RC-11

艾默生 WH5-2FF

YASKAMA SGM-08A212

SEW MM07C-503-00

AB 2094-BM01-S

AB 2094-BM05-S

RADISYS PCL2NIA PBA 455971-003

PROSOFT PS69-DPS

JETTER JM-203-230-RS

ABB C300/0010/STD

DAIHEN FLB-60M-03 0190-19674

AB 1794-IF2XOF2I

HIMA P8650X

PROCESSELEKTRonIK PE1364B DDCS-MODBUS TCP

NIKON 4S007-564-1 AWLOF-2

PROSOFT MVI56-MNET

FOXBORO FBM237

AB 1762-L24BXB

西門子 6DP1232-8BA

FOXBORO 871CC-A2-4/383B

MOTOROLA MVME5500-0161

西門子 6DP1511-8AA

DS200LDCCH1A

DS200SDCIG1A

AB 2711-T6C16L1

SASH 4IK60A-BF-E10

AB 1783-BMS10CGA

Berger Lahr TLC411F

西門子 6DD1601-0AE0

西門子 6DD1688-0AD0

GE DS200FCRRG1AKD

MATROX 590-03 MGA-MIL/4N

GE 269PLUS-100P-120

BENTLY NEVADA 3500/72M

FUJIKIN UPVC-4WS-C13S#D

Bonitron M3575R-H33BF

Mitsubishi QX524 BN634A636G51

COMTROL A20056

FIREYE 95DSS2-1

1746-HSCE2

1747-L553

1756-CNB

1756-OB16E

BOSCH 1070086601-102

HonEYWELL 10302/2/1

黑馬 F7131

黑馬 F7133

ABB CI520V1

西門子 6ES5902-3SA12

GE SR760 760-P1-G1-S1-HI-A20-R

ASM GESDAC-2B-9821

Pacific Scientifi PC832-001-T

GE IS200EDEXG1A

西門子 6DD1681-0EB3

西門子 6DD1670-0AF0

西門子 6DD1662-0AB0

西門子 6DD1688-1AA0

西門子 6DD1681-0AR6

西門子 6DD1602-0AE0

西門子 6DD1688-0AE2

西門子 6DD2910-0AA0

西門子 6DD2920-0AB1

施耐德 140CPU31110

西門子 6DD1600-0BA1

本特利 3500/42-01-01

MATROX MGA-MIL/4 590-03

XYCOM XVME-653

GE KTD-405

BENTLY NEVADA 3500/45

AB 1336F-BRF200-AA-EN

FOXBORO P0914XB

NTN K-ECA46

1747-L542

1756-EN2TR

1756-RM2

BOSCH SM25/50-TCT

Danfoss FCD311PT4P66STR1DCF00T62C0

AB 2094-BSP2

OMRON E5AX-S-AEC-320

ATLAS COPCO TC 52P-N 4240 0410 80

GE IC697BEM711

Keithley DAS-1802HC

ABB 3BSE004940R1 SDCS-PIN-51

FUJIKIN UPC-4WS-C13S#D

OKUMA E0227-702-008

ABB YPQ110A 3ASD573001A5

ABB DSTD150A 57160001-UH

ABB DSDO131 57160001-KX

ACCURAY 8-061588-002 I/O

GE IC697CMM711

ABB SDCS-PIN-52

Bentley 330106-05-30-10-02-00

Bentley 330130-040-01-00

Bentley 330103-00-04-10-02-00

Bentley 330104-00-10-10-02-00

Bentley 330106-05-30-05-02-00

Bentley 330104-00-18-10-02-00

Bentley 330130-040-00-00

Bentley 330101-00-08-05-02-00

Bentley 330104-00-06-05-02-00

Bentley 330105-02-12-05-02-00