1336F-BRF200-AA-EN

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移動機(jī)器人的攝像機(jī)標(biāo)定問題，如果忽略因物面與攝像機(jī)光軸不垂直造成的非線性，則可歸結(jié)為在二維世界坐標(biāo)系中求變換矩陣M。

世界坐標(biāo)系(Xw，Yw，Zw)，Zw軸垂直地面，XwYw平面即為地面，在該坐標(biāo)系下地面目標(biāo)的坐標(biāo)P可以表示為(Xw，Yw，0)。式(2)中Xi，Yj(其中i=1，2，…，n，j=1，2，…，n)即為地面目標(biāo)的坐標(biāo)(Xw，Yw)。

只要有4個標(biāo)定點(diǎn)就可以求解該線性方程組，分別測得其在地面上的坐標(biāo)(Xw，Yw，0)，再根據(jù)由圖像處理的方法得到的圖像坐標(biāo)系中的像素坐標(biāo)(ui，vj)(其中i=1，2，…，n，j=1，2，…，n)，即可求得變換矩陣M，M=[m11，m12，m14，m21，m22，m24，m31，m32]T，其中m34=1。變換矩陣M的元素取值受到攝像頭俯仰角和架設(shè)高度的影響。在實(shí)驗(yàn)室條件下，本系統(tǒng)選取BC=13 cm時開始運(yùn)行轉(zhuǎn)彎模塊。

在單目視覺的條件下，對于固定的俯仰角，為保證道路引導(dǎo)線不移出攝像頭視野范圍，必須控制機(jī)器人以一定的弧度轉(zhuǎn)彎，即沿弧線路徑執(zhí)行轉(zhuǎn)彎模塊。要做到這一點(diǎn)，弧線的弧度必須選取合適。在轉(zhuǎn)彎過程中需要根據(jù)機(jī)器人的位置不斷調(diào)整機(jī)器人的運(yùn)動速度和轉(zhuǎn)動角度，具體過程如下：

(1)找出圖像中最后一行中點(diǎn)m的像素坐標(biāo)(um，vm)，即攝像頭視野最下方的中點(diǎn)，通過變換矩陣M將其轉(zhuǎn)換為世界坐標(biāo)系xyz中的位置(xm，ym)，z軸垂直于xy平面即地面。

(2)找出圖像中轉(zhuǎn)角點(diǎn)t的像素坐標(biāo)(ut，vt)，通過變換矩陣M求出其在世界坐標(biāo)系xyz中的位置(xt，yt)。

(3)以地面上轉(zhuǎn)角點(diǎn)為圓心的世界坐標(biāo)系定義為XYZ，Z軸垂直于XY平面即地面，求出弧線在此坐標(biāo)系中的方程，(x-a)2+(y-b)2=r2(a，b)表示在坐標(biāo)系XYZ下弧線所在圓的圓心，r表示圓的半徑。

(4)將xyz坐標(biāo)系下的坐標(biāo)點(diǎn)(xm，ym)轉(zhuǎn)換到XYZ坐標(biāo)系下，用坐標(biāo)(Xm，Ym)表示，如圖6所示。X軸與x的夾角為θ，XOY坐標(biāo)系的原點(diǎn)O即為轉(zhuǎn)角點(diǎn)t，則：

AB 1756-CNB

AB 1756-CNBR

施耐德 140DDI35300

GE IC698ETM001

巴赫曼 CM202

巴赫曼 EM203

巴赫曼 DI232

巴赫曼 PTAI216

巴赫曼 DIO280

ABB RINT5611C

力士樂 VT5005-17B

BROOKS TT1ENR2-1-TVS-ES-BROOKS8

GE DS200LDCCH1AKA

ENTERASYS A2H124-24

ABB PM571

西門子 700-443-0TP01

FOXBORO IMT25-PDADB11N-B

FOXBORO 800HA-WCR-PJGFNA-A

施耐德 490NRP95400

AB PM3398B-6P-1-3P-E

赫斯曼 RS2-FX/FX

YASKAWA UGRMEM-01SNQ12

ASTRO VG-827

LIMO 5292-MDRL

Forney AFS-6VDC-C

西門子 6DP1210-8BB

HOLLEYWELL MC-TDOY22

AB 1770-KFD

UNIOP BKDR-16E-0045

PROFORT80 PF80-ATHD02

LENZE EVF8216-E

ASM 2506556-21

PROSOFT PTQ-PDPMV1

REFURBISHED TBF60/5R

Microscan FIS-6801-1100G

BAYTEK Bayview72 PL2 E204460 BT151R1

ECI XDM-100

西門子 6DR2410-5

西門子 6DR5210-0EN00-0AA0

BERGER-LAHR WDP5-118.05100

MELEC C-871

INTERFACE PCI-2724C

CUTLER HAMMER 1755KPMPS1700

CTI 2500-C200

霍尼韋爾 TC-CEN021

霍尼韋爾 51304362

RENCO Incremental Encoder RHS25D-5000-11/16-5-HL-M8

ASTECH RC-11

艾默生 WH5-2FF

YASKAMA SGM-08A212

SEW MM07C-503-00

AB 2094-BM01-S

AB 2094-BM05-S

RADISYS PCL2NIA PBA 455971-003

PROSOFT PS69-DPS

JETTER JM-203-230-RS

ABB C300/0010/STD

DAIHEN FLB-60M-03 0190-19674

AB 1794-IF2XOF2I

HIMA P8650X

PROCESSELEKTRonIK PE1364B DDCS-MODBUS TCP

NIKON 4S007-564-1 AWLOF-2

PROSOFT MVI56-MNET

FOXBORO FBM237

AB 1762-L24BXB

西門子 6DP1232-8BA

FOXBORO 871CC-A2-4/383B

MOTOROLA MVME5500-0161

西門子 6DP1511-8AA

DS200LDCCH1A

DS200SDCIG1A

AB 2711-T6C16L1

SASH 4IK60A-BF-E10

AB 1783-BMS10CGA

Berger Lahr TLC411F

西門子 6DD1601-0AE0

西門子 6DD1688-0AD0

GE DS200FCRRG1AKD

MATROX 590-03 MGA-MIL/4N

GE 269PLUS-100P-120

BENTLY NEVADA 3500/72M

FUJIKIN UPVC-4WS-C13S#D

Bonitron M3575R-H33BF

Mitsubishi QX524 BN634A636G51

COMTROL A20056

FIREYE 95DSS2-1

1746-HSCE2

1747-L553

1756-CNB

1756-OB16E

BOSCH 1070086601-102

HonEYWELL 10302/2/1

黑馬 F7131

黑馬 F7133

ABB CI520V1

西門子 6ES5902-3SA12

GE SR760 760-P1-G1-S1-HI-A20-R

ASM GESDAC-2B-9821

Pacific Scientifi PC832-001-T

GE IS200EDEXG1A

西門子 6DD1681-0EB3

西門子 6DD1670-0AF0

西門子 6DD1662-0AB0

西門子 6DD1688-1AA0

西門子 6DD1681-0AR6

西門子 6DD1602-0AE0

西門子 6DD1688-0AE2

西門子 6DD2910-0AA0

西門子 6DD2920-0AB1

施耐德 140CPU31110

西門子 6DD1600-0BA1

本特利 3500/42-01-01

MATROX MGA-MIL/4 590-03

XYCOM XVME-653

GE KTD-405

BENTLY NEVADA 3500/45

AB 1336F-BRF200-AA-EN

FOXBORO P0914XB

NTN K-ECA46

1747-L542

1756-EN2TR

1756-RM2

BOSCH SM25/50-TCT

Danfoss FCD311PT4P66STR1DCF00T62C0

AB 2094-BSP2

OMRON E5AX-S-AEC-320

ATLAS COPCO TC 52P-N 4240 0410 80

GE IC697BEM711

Keithley DAS-1802HC

ABB 3BSE004940R1 SDCS-PIN-51

FUJIKIN UPC-4WS-C13S#D

OKUMA E0227-702-008

ABB YPQ110A 3ASD573001A5

ABB DSTD150A 57160001-UH

ABB DSDO131 57160001-KX

ACCURAY 8-061588-002 I/O

GE IC697CMM711

ABB SDCS-PIN-52

Bentley 330106-05-30-10-02-00

Bentley 330130-040-01-00

Bentley 330103-00-04-10-02-00

Bentley 330104-00-10-10-02-00

Bentley 330106-05-30-05-02-00

Bentley 330104-00-18-10-02-00

Bentley 330130-040-00-00

Bentley 330101-00-08-05-02-00

Bentley 330104-00-06-05-02-00

Bentley 330105-02-12-05-02-00