為了節(jié)省系統(tǒng)資源，系統(tǒng)并沒有將320行視頻全部采集，而選取視頻中的40行進(jìn)行采集，仍然可以達(dá)到尋線控制要求。同時，利用非采集視頻行的系統(tǒng)空閑時間進(jìn)行視頻處理和運動控制工作，實現(xiàn)邊采集邊處理邊控制。另外，這種方法并不需要保存全部視頻數(shù)據(jù)，而僅存儲視頻處理后的黑線位置數(shù)組，減少系統(tǒng)存儲空間占用和程序執(zhí)行時間。

4 運動控制策略

該行走機(jī)器人主要設(shè)計目的是提高尋線行走速度。攝像頭的使用，正是為了增加前方線路探測距離，給運動控制提供充足的決策時間。因此，其運動控制策略也基于此方案。本系統(tǒng)采用預(yù)瞄與PID相結(jié)合的方法實現(xiàn)速度和轉(zhuǎn)向控制。

基于單片機(jī)采集的視頻，判斷車體前方道路情況，可以明顯區(qū)分彎道直道以及彎道曲率大小。而在不同道路情況下，車體受自身機(jī)械結(jié)構(gòu)和電機(jī)特性等因素影響，有不同的行駛表現(xiàn)。在彎道行駛中存在最佳入彎速度，彎道行駛速度以及彎道行駛路線。而在直道行駛中，雖然車體速度越快越好，但是為了安全地完成直道入彎道，必須進(jìn)行入彎提前減速。這點是攝像頭方案在速度上優(yōu)于紅外光電傳感器方案的關(guān)鍵：足夠充分的預(yù)判距離，保證了足夠充分的減速時間和距離，取得最快入彎效果

SANYO DENKI PMAPA1S6B01

AB 1747-BSN

AB 1756-L55M16

RPT 3000/02 SER 3000 CPU

GE IC693CPU372

AB 1756-RM

AB 1756-RMC1

AB 1756-RMC3

AB 1747-ACNR15

AB 1747-ACN15

AB 1768-CNBR

AB 1768-EWEB

AB 1768-M04SE

AB 1768-PA3

BERGHOF RDC2

ABB 07KT97

MKS 628A11TBE

SST SST-PB3-CLX

SST SST-PB3-REM

GE IC697CHS750

AB 1756-A17

GE IC693CHS397

EPRO MMS6210

EPRO PR9350/02

EPRO CON021/916-120

EPRO PR6426/000-030

EPRO PR9268/200-000

HonEYWELL 51198947-100G

SINEAX V604 604-112

ABB CI860K01 3BSE032444R1

ABB CI853K01 3BSE018103R1

GE SR750 750-P5-G5-S5-HI-A20-R-E

GE IC697CPU731

KARL MAYER CDB34.005C2.4 H36 1 5KW

PROSOFT MVI69-PDPMV1

HUNTRON HUNTRON TRACKER 2000

GE IC697CHS750

GE IC698CPE010

ABB 3BHE024577R0101 PP C907 BE

西門子 16182-1-1

ABB CI540 3BSE001077R1

ABB CI626A 3BSE0050023R1

RTP 3000/01 SER 3000 I/O

RTP 3019/00 SER 3000 I/O

RTP 3015/00 SER 3000 I/O

RTP 8514/09-000

RTP 3003/00 SER 3000 I/O

RTP 3021/00 SER 3000 I/O

RTP 8436/32-001

NEC Y72A03

NEC A702699T

NEC Y6XC24

NEC Y71C30

NEC Y6ZA08

MOTION SCIENC MP3-404HR2