自動模式下，機(jī)器人接受來自機(jī)器人指揮系統(tǒng)的命令及相關(guān)玻璃的信息執(zhí)行

玻璃堆垛過程。

單步模式: 單步模式下，機(jī)器人減速運(yùn)行，每執(zhí)行一步會停頓，等待人工確認(rèn)再執(zhí)行一步。本功能可用于調(diào)試、首片玻璃對準(zhǔn)及故障恢復(fù)。

應(yīng)急盲抓模式: 當(dāng)視覺檢測及指揮系統(tǒng)故障時，啟用應(yīng)急盲抓功能可以臨時應(yīng)急抓取玻璃。

吸盤自動清理模式: 根據(jù)設(shè)置的時間長度，自動反吹吸盤，防止真空系統(tǒng)阻塞，并執(zhí)行自檢過程。

維護(hù)位模式: 維護(hù)位模式下，機(jī)器人將抓手移動到維護(hù)位置，便于抓手組件的檢查與更換。

4、結(jié)束語

此應(yīng)用使用了一些獨(dú)特功能：

1)柔性吸取與釋放玻璃：通過柔性吸盤及彈性緩沖結(jié)構(gòu)抓取與釋放玻璃，減少了玻璃的破損與擦傷，特別適合薄玻璃的抓取。

2)分級堆垛：根據(jù)生產(chǎn)線訂單等信息以及機(jī)器視覺檢測的結(jié)果對玻璃進(jìn)行分級并堆垛到相應(yīng)的集裝架上。在產(chǎn)品輸送過程中，工業(yè)機(jī)器人的抓手動態(tài)跟蹤、同步飛行抓取產(chǎn)品，并將產(chǎn)品堆垛到指定的集裝架上。抓手通過柔性吸盤及彈性緩沖結(jié)構(gòu)在相對靜止的狀態(tài)下抓取與釋放玻璃，減少了玻璃的破損與擦傷。

3)不停頓更換集裝架：每套設(shè)備有2個轉(zhuǎn)臺，每個轉(zhuǎn)臺各有2個集裝架，更換其中一個轉(zhuǎn)臺的集裝架時，不影響機(jī)器人對另一轉(zhuǎn)臺集裝架的堆垛

4)每個機(jī)器人單元都設(shè)有觸摸屏，便于本機(jī)狀態(tài)監(jiān)控及就地操作。

VIBRO METER VM600 MPC4

西門子 6EW1810-3AA

西門子 6DS1144-8AA

TRIConEX 4329

KUKA VKCP2

HIRSCHMANN M-AIR2

TRIConEX 4119A

ABB CI830

MAGNETEK MG2-1F-3FE

AB 1785-L80E

GE SR489 489-P5-HI-A20

SAT FAS-1000MC

Wavelength Electronics LFI-3751

AB 1361-NO61-2-5

COMIZOA COMI-SD414

COMIZOA COMI-LX508

EPRO MMS6312

B+W BWU1703

MEZ K10A6-00

WOODHEAD SST-DN4-104-2

WOODHEAD SST-PB3-PCU-E

PHILIPS ATL L7-4

西門子 CTI 2550-A

力士樂 VT3000-36

Fujitsu FTE8050BP

西門子 6BK1100-0BA01-1AA0

艾默生 KJ3002X1-BF1

AB 1756-CNBR

AB 1756-L71S

AB 1756-M03SE

AB 1756-ENBT

WOODHEAD SST-DN4-102-2

GE IC693CPU364

ABB 07AC91

GE IC697CPU782

AB 1768-L43

AB 1336T-GT1-SP51A

西門子 QLCCM24AAN 16418-41/3

PARKER CPX2500S

西門子 6ES7090-0XX84-0AB0

西門子 6ES7417-4XL04-0AB0

西門子 6ES7416-2XN05-0AB0

AB 2707-L40P2

RELIANCE DSA-MTR-12A2

HMS ABC-PDP-AB7000

西門子 6DD1606-2AC0

QM Soft Mity-Servo VEO-04

WOODWARD 9907-838

WOODWARD 9905-003

西門子 6ES7416-2XK01-0AB0

HonEYWELL TK-PRS021

AB 2711P-K7C4D1

TRIConEX 3805E

VEXTA UPH596TG10-A2

安川 218TXB

ICP GDT8114RZ

PROSOFT MVI56-MNET

赫斯曼 OYDE-S DFOC 943 178-101