1.故障分析和檢查

故障代碼SERVO-062的解釋為SERVO2 BZAL alarm(Group: %d Axis:%d)，故障可能原因分析如下：

(1)機(jī)器人編碼器上數(shù)據(jù)存儲(chǔ)的電池?zé)o電或者已經(jīng)損壞 拆卸編碼器脈沖數(shù)據(jù)存儲(chǔ)的電池安裝盒，電池盒內(nèi)裝有4節(jié)普通1.5V的1號(hào)干電池，對(duì)每節(jié)電池的電壓進(jìn)行測(cè)量，均在1.4V以下，電池電壓明顯偏低，于是更換新電池，再次對(duì)故障進(jìn)行復(fù)位，機(jī)器人仍然報(bào)SERVO-062故障。

(2)控制器內(nèi)伺服放大器控制板壞 檢查伺服放大器LED“D7”上方的2個(gè)DC鏈路電壓檢測(cè)螺絲，確認(rèn)DC鏈路電壓。如果檢測(cè)到的DC鏈路電壓高于50V，就可判斷伺服放大器控制板處于異常狀態(tài)。實(shí)際檢測(cè)發(fā)現(xiàn)DC鏈路電壓低于50V，所以初步判斷伺服放大器控制板處于正常狀態(tài)。進(jìn)一步對(duì)伺服放大器控制板上P5V、P3.3V、SVEMG和OPEN的LED顏色進(jìn)行觀察，確認(rèn)電源電壓輸出正常，沒(méi)有外部緊急停止信號(hào)輸入，與機(jī)器人主板通信也正常，排除伺服放大器控制板損壞。

ANRITSU KL1301BMBH

VIPA 315-2AG01

ABB DSDI110AV1 3BSE018295R1

ABB MB501 3BSE002540R1

ABB 3BHE024577R0101 PP C907 BE

CUTLER-HAMMER 4A55149H02

HIMA F7126

HIMA F6217

HIMA F3331

HIMA F7131

HIMA F8621/A

西門(mén)子 6ES7971-0BA00

西門(mén)子 6DD1600-0AK0

本特利 128229-01

AB 1756-CNB

西門(mén)子 7TN3523-4B/HQ

AB 1769-L35E

AB 1769-L32CR

AB 1769-L32C

本特利 3500/65

本特利 3500/33

本特利 3500/40M

ABB DSAO110

AB A26491-A D31705-1

A21125-B D21231

ELAU PMC-2/11/05000/00/00/00/00/2K

ELAU PMC-2/11/05000/00/00/00/00/0K

ABB 07KT98

NI BNC-2110

NI PCI-6123

NI SH68-68-EP

GE IC693MDL655

QUALIFLOW MODEL LVC-414

ABB PM856K01 3BSE018104R1

ABB 3BSE004940R1 SDCS-PIN-51

AB 2711-B6C10

AMCI AMCI 8213

西門(mén)子 6ES5095-8FB01

ABB DATX130

ICS T8151B

HIMA F7553

HIMA F3330

HIMA F8621A

HIMA F3236

HIMA F6217

AB 1757-SRM

ABB SDCS-PIN-51 3BSE004940R1

ABB SDCS-IOB-3 3BSE004086R1

ABB SDCS-IOB-22 3BSE005177R1

ABB SDCS-PIN-41A 3BSE004939R1

ABB SDCS-POW-4 3ADT315100R1001

ABB 3BSE003879R1

ABB CI626A 3BSE005023R1

ABB DSBC174 3BSE012211R1

PRO SC203-100A-002IR-010-01K-05

本特利 135137-01

AB 1756-L62

GE IC693MDL752

ABB IMASI23

ABB PM860K01 3BSE18100R1

BAILEY NAOMA01