1) 傳送帶定位：不同種類的箱子放在傳送帶上以后，會通過伺服電機(jī)帶動的傳送帶以很快的速度移動到機(jī)器人工作區(qū)域內(nèi)，并且通過初步定位裝置對箱子進(jìn)行定位;

2) 機(jī)械手抓?。簷C(jī)械手內(nèi)部由一個(gè)6NM步進(jìn)電機(jī)帶動，加持力可達(dá)到1000N,遠(yuǎn)遠(yuǎn)超出箱體所需力量，機(jī)械手兩端夾爪設(shè)置三種箱子公用溝槽，可以同時(shí)滿足現(xiàn)場需求，不需更換手爪;

3) 機(jī)器人運(yùn)動過程：機(jī)械手抓取箱體之后，給出信號到機(jī)器人運(yùn)動控制系統(tǒng)，機(jī)器人按事先編輯好的程序進(jìn)行三維運(yùn)動，具體運(yùn)動過程可依照現(xiàn)場情況而定，三種不同重量的箱子分別按照三種程序軌跡來運(yùn)動，最后都會合理有序的擺放到指定的拍子上;

4) 拍子搬運(yùn)：機(jī)器人將箱子按照指定程序擺放到拍子上之后，通過運(yùn)輸車將拍子移動到成品擺放區(qū)域。

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