1)第一步是先對(duì)圖象二值化處理，由于采用近似平行光從側(cè)面照明，產(chǎn)品的兩個(gè)幾乎相互垂直的外邊可以很清楚地被檢測(cè)出來。

2)第二步是對(duì)兩個(gè)幾乎相互垂直的外邊的位置和幾個(gè)孔的位置進(jìn)行推算，為得到更準(zhǔn)的位置，利用子像素差補(bǔ)技術(shù)求出多個(gè)位置，選出合理合格的數(shù)據(jù)，再取它們的平均值。

3)把得到的位置數(shù)據(jù)通過RS232傳給EdiTasc軟件。EdiTasc通用數(shù)控軟件得到新的位置數(shù)據(jù)后，根據(jù)所得位置的差來移動(dòng)X軸和Y軸到產(chǎn)品上面。實(shí)際中0.1mm的位置差對(duì)于百格拉的機(jī)器人很輕松得到保證。

到達(dá)產(chǎn)品的正上方后機(jī)械手把測(cè)量用插頭迅速準(zhǔn)確插入產(chǎn)品信號(hào)端子上，先給產(chǎn)品通電，然后測(cè)量?jī)x器按一定時(shí)序發(fā)出檢測(cè)信號(hào)，接收該產(chǎn)品對(duì)應(yīng)各個(gè)功能時(shí)的輸出信號(hào)，并以此為依據(jù)來判斷產(chǎn)品是否合格。在Z軸把測(cè)量用插頭插入產(chǎn)品信號(hào)端子過程中，為了安全，控制軟件要通過輸入口檢測(cè)插入到位信號(hào)。當(dāng)控制軟件通過輸入口得到檢測(cè)完信號(hào)后開始把Z軸升高100mm,同時(shí)要檢驗(yàn)測(cè)量用插頭已真正拔出來了才可以開始下一個(gè)產(chǎn)品的檢驗(yàn)。

1747-ACN15

1747-ACNR15

1747-AIC

1747-ASB

1747-BA

1747-BSN

1747-C10

1747-C11

1747-C13

1747-C20

1747-CHORAD

1747-CHORAD1

1747-CHORADC1B

1747-CP3

1747-DCM

1747-DTAM-E

1747-KE

1747-KFC15

1747-L20A

1747-L20B

1747-L20C

1747-L20D

1747-L20E

1747-L20F

1747-L20G

1747-L20L

1747-L20R

1747-L20P

1747-L20R

1747-L30A

1747-L30B

1747-L40B

1747-L40B

1747-L40C

1747-L40E

1747-L40F

1747-L40L

1747-L40P

1747-L511 SLC 5/01

1747-L514 SLC 5/01

1747-L524 SLC 5/02

1747-L531 SLC 5/03

1747-L532 SLC 5/03

1747-L541

1747-L542

1747-L542P

1747-L543

1747-L551

1747-L552

1747-L553

1747-M1

1747-M11

1747-M12

1747-M15

1747-M2

1747-M3

1747-M4

1747-M5

1747-NP1

1747-NP2

1747-OCAPINT

1747-OCDPDE

1747-OCDPES

1747-OCDPFR

1747-OCDPIT

1747-OCDR16

1747-OCDR32

1747-OCDR4

1747-OCENET

1747-OCF 266

1747-OCFAN1

1747-OCIDE1

1747-OCIDE25

1747-OCKTX

1747-OCKTXD

1747-OCP252

1747-OCPCI2

1747-OCPCI3

1747-OCPCI4

1747-OCPCI5

1747-OCPCI6

1747-OCPCM1

1747-OCPCM2

1747-OCS92

1747-OCSBC

1747-OCSDCK

1747-OCTS

1747-OCUS

1747-OCVGA1

1747-OCVGAE

1747-PCIAA

1747-PCIAB

1747-PCIBA

1747-PCIBB

1747-PCIC

1747-PCIC2

1747-PCIL

1747-PCINT

1747-PCIS

1747-PCIS2

1747-PIC

1747-PLXCLNTCBS

1747-PSD

1747-PT1

1747-PT1CC

1747-PTA1E

1747-PTA1F

1747-PTA1G

1747-PTA1I

1747-R21

1747-R21F

1747-R5

1747-R7

1747-RL302

1747-RL401

1747-SCNR

1747-SDN

1747-SN