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一、 工作要求：

1、采用視覺系統(tǒng)對地撓顯示器進行檢測。：

2、檢測范圍：

X ， Y ， Z 軸的有效行程分別為2500mm ，600mm 和 400mm 。在 Z 軸下端裝配 可旋轉(zhuǎn)視覺像機。相機可旋轉(zhuǎn)。

3、 工件形狀：

工件為電腦液晶顯示器，該顯示器有大有小，工作臺每次安裝10個顯示器，以備檢測。

4、 定位位精度及分辨率：

重復定位度為±0.025mm,系統(tǒng)分辨率0.01 mm

5、控制系統(tǒng)：

系統(tǒng)要求能夠?qū)z測數(shù)據(jù)要進行分析處理，包括顯示出探傷掃描圖像、濾波、增強、放大、旋轉(zhuǎn)、特征提取、將掃描結(jié)果打印或上傳給上位機、位置標記 等。

二、機器人組成：

該機器人由安裝架及顯示器工作臺、機器人定位系統(tǒng)、伺服驅(qū)動系統(tǒng)、末端檢測設備(相機)、控制系統(tǒng)等組成。

1、安裝架及顯示器工作臺

2、機器人定位系統(tǒng)

機器人定位系統(tǒng)是整臺設備的核心，為德國bahr公司產(chǎn)品， X,Y,Z三坐標均選擇為高精密滾珠絲杠傳動，單坐標重復定位精度為0.025mm。

X軸選用DLK200定位單元，由一臺1000W伺服電機驅(qū)動。伺服電機與滾珠絲杠直接連接。

Y軸選用DLK160定位系統(tǒng)單元，由于結(jié)構(gòu)要求，Y 軸是該運動結(jié)構(gòu)的最末端。伺服電機與滾珠絲杠直接連接。

Z軸選用DLK160定位系統(tǒng)單元，Z軸的下端安裝電機，上端安裝Y軸,其滑塊與X軸滑塊。伺服電機與滾珠絲杠直接連接。

一臺微型伺服電機帶動一臺精密行星減速機，行星減速機輸出端安裝視覺系統(tǒng)，形成旋轉(zhuǎn)軸。所有這些元件均安裝Y軸的滑塊上。

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