全局定位信息之間的信息融合，進(jìn)而準(zhǔn)確，全面地認(rèn)識(shí)和描述被測(cè)對(duì)象與環(huán)境，從而做出移動(dòng)機(jī)器人能夠做出正確的判斷與決策。

2.1 加權(quán)平均法

此種方法是將一組傳感器提供的冗余信息進(jìn)行加權(quán)平均，并將加權(quán)平均值作為信息融合值。它是一種最簡(jiǎn)單、最直觀地對(duì)多傳感器低層數(shù)據(jù)的信息融合方法。該方法存在的最大弊端就是很難獲得最優(yōu)加權(quán)平均值，而且，確定權(quán)值需要花費(fèi)大量的時(shí)間。

ABB 3ADT309600R1012 SDCS-CON-2B

GE模塊IC693CMM321 雙以太網(wǎng)接口模塊

施耐德 CPU模塊 140CPU11303

AB 羅克韋爾模塊 1757-SRM冗余模塊

AB羅克韋爾冗余模塊1757-SRM

愛(ài)默生底板KJ4001X1-BE1

西屋DCS卡件 1C31203G01 1C31203G01

西屋DCS卡件 5X00167G01

TRICONEX英維斯 康吉森電源模塊8312

艾默生 EMERSON DeltaV 艾默生底板KJ3221X1-BA1

和利時(shí)模塊HS2000 16D0 HS2M604A

epro傳感器 PR6424/000-030+前置器CON021

EPRO 渦流傳感器 PR6423/004-010-CN 前置器 CON021

epro 電渦流傳感器PR6423/00R-010-CN +CON021

EPRO飛利浦 傳感器 PR 6423/000-031 前置CON041

Bently Nevada 3500/53 本特利卡件

Bently Nevada 3500/50 本特利卡件

AB 羅克韋爾 cpu模塊 1756-L62

BENTLY NEVADA 本特利 3500/42M

Bently Nevada 3500/92 本特利卡件

Bently Nevada 3500/15 本特利電源模塊

3503E 數(shù)字輸入模塊DCS安全系統(tǒng) TRIConEX 英維斯

西屋 EMERSON OVATION 5X0007G04

AB LOGIX5555 處理器模塊 1756-L55M22

艾默生OVATION系統(tǒng)西屋 DCS卡件 5X00241G01

本特利Bently 3500系統(tǒng)3500/50卡件

AB 羅克韋爾 CPU模塊 1756-L61

艾默生 EMERSON DeltaV KJ3222X1-BA1

AB 1756-IB32 B版本模塊

AB 模塊 1756-OB16E

艾默生 EMERSON 備件 1B30035H01 底板

本特利(BENTLY)模塊3500/22M

SST-PFB3-VME-2 SST-PFB3-VME

本特利3500系統(tǒng)卡件3500/53 后卡133396-01

GE CPU模塊 IC697CPX935

和利時(shí)FM143模塊

和利時(shí)模塊FM151

Ab cpu模塊1747-L551

和利時(shí)模塊FM148A

巴赫曼模塊 CM202

巴赫曼模塊MPC240

西屋OVATION 模塊1C31234G01

巴赫曼模塊AIO288

巴赫曼模塊DIO216

巴赫曼模塊NT255

巴赫曼模塊FM211

和利時(shí)模塊 FM143A

西屋OVATION 5X00058G01+5X0009G01

西屋 OVATION 5X00119G01+5X00121G01

AB CPU模塊 1756-L61

OVATION系統(tǒng) 西屋DCS卡件1C31224G01/1C31227G01

triconex 英維斯卡件3503E

美國(guó) GE 卡件IM0120C GROUP NR.1017077 NR.1017076

ABB模塊07DI92

西門子6ES5 466-8MC11

本特利12580-01

本特利探頭330103-00-02-10-02-00

ABB CI830

本特利3500/42M

ABB 3BSE018295R1 DSDI 110AV1

ABB FI830F

AITEK 轉(zhuǎn)速器T77630-10

triconex 英維斯卡件3401

英維斯卡件triconex 3301

1756-CNBR AB模塊

1756-L55M12 AB CPU模塊

AB模塊 1756-CNBR

epro前置器 CON021

IC200CHS022

GE模塊 iC200ALG620

本特利卡 3500/22M

GE模塊 IC693MDL753

GE IC693CPU374

西屋底座1B30035H01

GE模塊 IC693PCM301

GE模塊 IC693ALG221

黑馬 HIMA SIS系統(tǒng)卡件 F3330

HIMA 黑馬SIS系統(tǒng)卡件 數(shù)字輸入模塊F3236

HIMA 黑馬卡件F6217

愛(ài)默生DCS 模塊 KJ3203X1-BA1

愛(ài)默生DCS模塊 KJ3204X1-BA1

GE模塊IC200ALG260H

triconex 英維斯系統(tǒng)卡件模塊 3700A

GE模塊 IC200ALG630-EC

GE模塊 IC200ALG320J

本特利3500/22M后卡146031-01

艾默生OVATION系統(tǒng)西屋 DCS卡件 5X00167G01

艾默生OVATION系統(tǒng)西屋 DCS卡件1C31234G01

艾默生OVATION系統(tǒng)西屋 DCS卡件ANALOG INPUT 5X00070G04

西屋DCS卡件 1C31122G01

triconex 康吉森 英維斯卡件模塊 3805E

西屋DCS卡件PROCESSOR MODULE 控制模塊 5X00241G01

triconex 英維斯 康吉森卡件3625

triconex 英維斯 tricon系統(tǒng)卡件 3805E

伍德沃德WOODWARD PROTECH 203 9907-147

triconex 4210

1C31234G01

KJ4001X1-CE1