通過MATLAB/Simulink對機器人系統(tǒng)進行建模，對機器人的各個運動軸過程中的耦合過程進行分析，尋找影響系統(tǒng)抖動的因素，并通過力矩的前饋算法設計，對這些軸耦合過程中的偏差和抖動進行補償設計，基于建模的MATLAB/Simulink建模后，其可通過Stateflow Workshop 等工具自動生成代碼，這些代碼可以直接導入到B&R Automation Studio上可以直接運行，這樣可以實現(xiàn)從仿真到硬件在環(huán)測試(Hardware In the Loop)的直接運行。

力矩前饋控制技術是目前最先進的解決機器人運動過程中的抖動和偏差的方案，借助控制系統(tǒng)的強大能力，得以在奇瑞的機器人上實現(xiàn)，取得了非常明顯的效果。

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