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針對玻璃鋼管體螺紋磨削機器人作業(yè)時對力和位置控制的要求,建立了機器人動力學(xué)約束模型,通過對磨削力的建模與分析,采用基于自適應(yīng)算法的阻抗控制方式。該方法基于機器人和工作對象之間相互作用的分析,實時校正力的參考值,保證機械臂末端的實際作用力能夠穩(wěn)定跟蹤期望的磨削作用力。這種方法對因外界環(huán)境等未知因素而產(chǎn)生的擾動和誤差具有良好的魯棒性,而且計算量小?；谏鲜龇椒?建立機械臂系統(tǒng)的動力學(xué)控制器。通過磨削仿真證明該方法具有良好的穩(wěn)定性,能夠滿足并符合對機器人實時控制的要求。
FRP采光板：可以根據(jù)需要定制完全匹配的板型，因此安裝配件少，并且可做暗扣、
直立鎖邊咬合屋面。 安裝方便、快捷、成本低、防水性好。
PC陽光板：大多是平板，為了與金屬板搭接，需要做其它的輔助結(jié)構(gòu)，而屋面金屬板都為波浪型，導(dǎo)致接點很難處理，施工時成本高，費時、費力。又由于熱膨脹系數(shù)高，施工時需要計算膨脹預(yù)留（熱脹冷縮值），所以非常容易造成漏水。
四、抗拉力性
FPR采光板：拉力強度為94MPa，能承受與金屬板板相近的較高荷載，抗風(fēng)能力強。
PC陽光板：拉力強度為60MPa，承受荷載的能力弱，與金屬板承受荷載的能力
相差較大，抗臺風(fēng)能力弱。
五、隔熱性
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為研究泡沫混凝土內(nèi)部的擴散特性,利用電化學(xué)法,對比分析了泡沫混凝土與普通混凝土在不同水溫、有無發(fā)泡劑以及不同浸水時間等條件下的交流阻抗圖譜.結(jié)果表明:與普通混凝土相比,泡沫混凝土由于存在內(nèi)部氣孔而具有截然不同的細觀結(jié)構(gòu)和擴散特性,表現(xiàn)在阻抗譜上,即為其Nyquist圖中的曲線是雙曲正切型而非Randles型;通過對泡沫混凝土擴散特性與雙曲正切曲線的關(guān)聯(lián),可以求得擴散系數(shù)與擴散層厚度等表征其擴散特性的參數(shù).
FRP采光板：熱傳導(dǎo)率為0.158w/m.k，
PC聚碳酸脂板：熱傳導(dǎo)率為0.166w/m.k，F(xiàn)RP的隔熱性能優(yōu)于PC板。
六、抗撕裂性及拉伸強度
FRP采光板：采用上下膜與玻璃纖維、樹脂加強的結(jié)構(gòu)形式，使其抗撕裂性及拉伸
強度好。
PC聚碳酸脂板：為純樹脂結(jié)構(gòu)形式，其分子結(jié)構(gòu)的特殊性致使其抗撕裂性及拉伸強
度差，容易被金屬毛裂而漏水，螺釘孔周緣也容易被撕裂。
七、隔熱保溫性
FRP采光板：可做雙層板，上層和下層板中間距離大，中間以空氣作為隔熱層，能有
效保溫。
PC陽光板：本身為雙層，上層和下層板距離小，保溫性差。
八、 使用壽命（抗紫外線性）
FRP采光板：表面貼覆標稱20微米之美杜邦公司Melinex R74抗紫外線薄膜，能99%以上的隔絕紫外線，并抵抗其腐蝕物,保護基材不受破壞，使采光板的使用壽命至少可達15年，實際能達20年以上。生產(chǎn)廠家提供15年以上質(zhì)量保證。
PC陽光板：采用在樹脂中加入抗紫外線添加劑的方式來抵抗紫外線，但同時又使得原
材料的純度降低影響板材性能，使得抗紫外線性能不能長久有效，易老化、變黃、變
脆。陽光板的使用壽命約為5-10年，生產(chǎn)廠家提供10年以下質(zhì)量保證。
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為了研究石灰?guī)r和玄武巖集料的微納觀特征,利用原子力顯微鏡(AFM)測試了其表面紋理與黏附力,并導(dǎo)入SPSS軟件校驗了數(shù)據(jù)的穩(wěn)定性和區(qū)分度,對比分析了石灰?guī)r與玄武巖集料在微納觀特征上的異同.結(jié)果表明:AFM可有效測試集料的表面紋理,數(shù)據(jù)穩(wěn)定性強,區(qū)分度高,但測試集料的黏附力時,數(shù)據(jù)的隨機性大,存在著一定的誤差;石灰?guī)r表面紋理粗糙、黏附力峰值較高、分布比較隨機,與瀝青之間的黏結(jié)呈"散點式"分布,而玄武巖表面紋理光滑、具有流紋結(jié)構(gòu),黏附力峰值較低、分布比較均勻,與瀝青之間的黏結(jié)呈"整體式"分布.
綜上所述：
FRP采光板：防水性好、耐用性好、自潔性好、抗撕裂性好、經(jīng)濟性好。
PC聚碳酸脂板：防水性差、耐用性一般、自潔性差、抗撕裂性差、經(jīng)濟性一般。
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選取了不同類型、不同尺寸木節(jié)的興安落葉松規(guī)格材,分別截取清材試樣和足尺試樣進行抗彎測試.通過對試驗數(shù)據(jù)回歸分析,足尺抗彎性模量Ef采用其平均密度ρa和測試跨距內(nèi)所有木節(jié)信息擬合效果,R2為0.674,均方根RMSE為1.15.根據(jù)足尺抗彎性模量中獨立變量密度和木節(jié)信息擬合參數(shù)值的分析,相對于密度的影響,木節(jié)對足尺抗彎性模量的影響較小.建立了足尺抗彎性模量、清材抗彎性模量和木節(jié)信息之間的理論模型.