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針對玻璃鋼管體螺紋磨削機器人作業(yè)時對力和位置控制的要求,建立了機器人動力學約束模型,通過對磨削力的建模與分析,采用基于自適應算法的阻抗控制方式。該方法基于機器人和工作對象之間相互作用的分析,實時校正力的參考值,保證機械臂末端的實際作用力能夠穩(wěn)定跟蹤期望的磨削作用力。這種方法對因外界環(huán)境等未知因素而產(chǎn)生的擾動和誤差具有良好的魯棒性,而且計算量小?；谏鲜龇椒?建立機械臂系統(tǒng)的動力學控制器。通過磨削仿真證明該方法具有良好的穩(wěn)定性,能夠滿足并符合對機器人實時控制的要求。
（1）透光性：PC板透光率可達89%，可與玻璃相媲美。UV涂層板在太陽光下爆曬不會產(chǎn)生黃變，霧化，透光不佳，十年后透光流失僅為6%，PVC流失率則高達15%—20%，玻璃纖維為12%-20%。
（2）抗撞擊：撞擊強度是普通玻璃的250-300倍，同等厚度亞克力板的30倍，是鋼化玻璃的2-20倍，用3kg錘以下兩米墜下也無裂痕，有“不碎玻璃”和“響鋼”的美稱。
（3）防紫外線：PC板一面鍍有抗紫外線（UV）涂層，另一面具有抗冷凝處理，集抗紫外線、隔熱防滴露功能于一身?？勺钃踝贤饩€穿過，及適合保護貴重藝術(shù)品及展品，使其不受紫外線破壞。
（4）重量輕：比重僅為玻璃的一半，節(jié)省運輸、搬卸、安裝以及支撐框架的成本。
（5）阻燃：家標準GB50222—95確認，PC板為難燃一級，即B1級。PC板自身燃點是580攝氏度，離火后自熄，燃燒時不會產(chǎn)生有氣體，不會助長火勢的蔓延。
（6）可彎曲性：可依設計圖在工地現(xiàn)場采用冷彎方式，安裝成拱形，半圓形頂和窗。彎曲半徑為采用板厚度的175倍，亦可熱彎。
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針對巴氏生孢八疊球菌作為生物愈合劑用于混凝土修復可能面臨的復雜環(huán)境,開展了強堿耐受性、素濃度適應性、溫度適應性等試驗,考察了不同環(huán)境下的細菌活性與碳酸鈣產(chǎn)量.結(jié)果表明:混凝土內(nèi)部的強堿環(huán)境逼近或可能超出巴氏生孢八疊球菌的強堿耐受極限;細菌活性隨素濃度與溫度升高而升高,推薦愈合劑素濃度為0.6mol/L,建議夏季施工.細菌-素-醋酸鈣愈合劑體系產(chǎn)物為球霰石,該體系可用于混凝土裂縫修補.
（7）隔音性：PC板隔音效果明顯，比同等厚度的玻璃和亞加力板有更佳的音響絕緣性，在厚度相同的條件下，PC板的隔聲量比玻璃提高3—4DB。在上是高速公路隔音屏障的材料。
（8）節(jié)能性：夏天保涼，冬天保溫，PC板有更低于普通玻璃和其它塑料的熱導率（K值），隔熱效果比同等玻璃高7%-25%，PC板的隔熱至49%。從而使熱量損失大大降低，用于有暖設備的建筑，屬環(huán)保材料。
（9）溫度適應性：PC板在-100攝氏度時不發(fā)生冷脆，在135攝氏度時不軟化，在惡劣的環(huán)境中其力學，機械性能等均無明顯變化。
（10）耐候性： PC板可以在－40℃至120℃范圍保持各項物理指標的穩(wěn)定性。人工氣候老化試驗4000小時，黃變度為2，透光率降低值僅0.6%。
（11）防結(jié)露： 室外溫度為0℃，室內(nèi)溫度為23℃，室內(nèi)相對濕度低于80%時，材料的內(nèi)表面不結(jié)露。
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系統(tǒng)分析了以降低風電葉片成本為目標開發(fā)的真空導入型聚氨酯樹脂,分別進行了粘度特性、工藝窗口、固化特性和力學性能的分析。分析表明該樹脂體系與常用樹脂體系相比具有初始粘度低、進膠速率大、韌性高和粘接性能好等優(yōu)點,表現(xiàn)為灌注時間的縮短、層合板抗壓縮性能和橫向性能的提高。將這一樹脂體系應用于風電葉片主承力結(jié)構(gòu)的制造,通過提高纖維體積含量,可進一步降低葉片的生產(chǎn)成本。