針對(duì)玻璃鋼管體螺紋磨削機(jī)器人作業(yè)時(shí)對(duì)力和位置控制的要求,建立了機(jī)器人動(dòng)力學(xué)約束模型,通過對(duì)磨削力的建模與分析,采用基于自適應(yīng)算法的阻抗控制方式。該方法基于機(jī)器人和工作對(duì)象之間相互作用的分析,實(shí)時(shí)校正力的參考值,保證機(jī)械臂末端的實(shí)際作用力能夠穩(wěn)定跟蹤期望的磨削作用力。這種方法對(duì)因外界環(huán)境等未知因素而產(chǎn)生的擾動(dòng)和誤差具有良好的魯棒性,而且計(jì)算量小?；谏鲜龇椒?建立機(jī)械臂系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)控制器。通過磨削仿真證明該方法具有良好的穩(wěn)定性,能夠滿足并符合對(duì)機(jī)器人實(shí)時(shí)控制的要求。
1.產(chǎn)品介紹：

自流平啞光地坪涂料是以優(yōu)質(zhì)進(jìn)口原材料生產(chǎn)的一種雙組分、自流平、無縫的高性能厚涂型地坪涂料，涂裝厚度高，表面平滑美觀、持久耐用。適用于對(duì)地坪涂裝要求很高的場(chǎng)所使用。

2.適用范圍：

要求高度潔凈、美觀、無塵、無菌的電子、微電子行業(yè)，實(shí)行GMP標(biāo)準(zhǔn)的制行業(yè)、液制品行業(yè)及要求耐磨、抗重壓、抗沖擊、防化學(xué)品腐蝕的其它行業(yè)，也可用于學(xué)校、辦公室、家庭等之裝飾地坪。

3.性能特點(diǎn)：

a.表面平整美觀，達(dá)到啞光效果；

b.耐磨、耐壓、耐沖擊；

c.耐酸、堿、鹽和油的腐蝕；

d.具有一定的性。
新聞:南通啞光磨砂玻璃固化劑粘度低佰利居

綜合利用X射線衍射及掃描電鏡,分析了鋼筋腐蝕產(chǎn)物和鋼筋/混凝土界面微觀性能.結(jié)果發(fā)現(xiàn):未經(jīng)陰極保護(hù)處理的試樣更多地生成了主要腐蝕產(chǎn)物Fe3O4,并且在Cl-大量存在的情況下,還進(jìn)一步生成了Fe3+(O,OH,Cl);陰極保護(hù)有助于鋼筋/混凝土界面處Ca(OH)2晶體的存在,從而能保持界面處的高堿性,而且陰極電流能使Cl-遷移而遠(yuǎn)離鋼筋,使鋼筋受到有效保護(hù).