標(biāo)題】

針對(duì)玻璃鋼管體螺紋磨削機(jī)器人作業(yè)時(shí)對(duì)力和位置控制的要求,建立了機(jī)器人動(dòng)力學(xué)約束模型,通過對(duì)磨削力的建模與分析,采用基于自適應(yīng)算法的阻抗控制方式。該方法基于機(jī)器人和工作對(duì)象之間相互作用的分析,實(shí)時(shí)校正力的參考值,保證機(jī)械臂末端的實(shí)際作用力能夠穩(wěn)定跟蹤期望的磨削作用力。這種方法對(duì)因外界環(huán)境等未知因素而產(chǎn)生的擾動(dòng)和誤差具有良好的魯棒性,而且計(jì)算量小?；谏鲜龇椒?建立機(jī)械臂系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)控制器。通過磨削仿真證明該方法具有良好的穩(wěn)定性,能夠滿足并符合對(duì)機(jī)器人實(shí)時(shí)控制的要求。
品介紹：

無(wú)溶劑自流平為雙組份無(wú)溶劑體系，采用進(jìn)口優(yōu)質(zhì)樹脂和啞光固化劑精心配制而成，地坪成半啞光狀態(tài)，無(wú)需添加啞光粉可做成啞光，不眼，適用性強(qiáng)。適用于輕至中等載荷的工業(yè)地坪，如機(jī)械、電子、、食品、輕紡等行業(yè)的倉(cāng)庫(kù)、車間，亦可用于具有較高要求的大賣場(chǎng)、辦公室等。

主要性能：

表面平整光澤低，不眼，色彩艷麗，裝飾效果優(yōu)異。

機(jī)械強(qiáng)度好，耐磨性好，壽命持久。

固化穩(wěn)定，流平性好，易于施工。　

不塵，不起塵，極易保潔，為凈化廠房之。

耐化學(xué)品性：可耐氯化鈉，氯化鐵，硫酸銅等鹽類，氨水，動(dòng)植物油，汽油，柴油，機(jī)油，檸檬酸(10%）等化學(xué)介質(zhì)。

啞光產(chǎn)品。

技術(shù)指標(biāo)：

粘度（混合液，涂-4杯，25℃）：180-230s

光澤：?jiǎn)」猓ㄈ峁?，亞光?

耐磨性（750g，500r，CS-17）：≤0.06

表干時(shí)間（25℃）：12(小時(shí))

實(shí)干時(shí)間（25℃）：24(小時(shí))

可使用時(shí)間（25℃）：60（分鐘）

可走人時(shí)間（25℃）：24(小時(shí))

可輕載時(shí)間（25℃）：3(天)

完全固化（重載）（25℃）：7(天)

參考用量（單道）：鏝涂：0.8~1.2kg/m2

噴涂：0.6~0.8kg/m2

包裝及質(zhì)保期：

包裝規(guī)格：25kg/組（鐵桶）。

A：25kg/桶　B:5kg/桶

配　比：A：B = 5：1

原裝密封條件下置陰涼通風(fēng)處保存，保質(zhì)期為6個(gè)月。

嚴(yán)禁本產(chǎn)品在貯存和運(yùn)輸過程中曝曬或受潮。

顏　色：可根據(jù)標(biāo)色卡選定，也可由客戶提供色卡，批量200kg。

注：實(shí)產(chǎn)涂料顏色與色卡可能會(huì)有細(xì)微差異。

以H2SO4溶液酸解脫脂棉的方法制備亞微級(jí)纖維素纖維（SCF）,研究了其對(duì)水泥漿體微觀結(jié)構(gòu)的影響.結(jié)果表明:原始脫脂棉在酸解作用下,微原纖逐步剝離,形成尺度細(xì)小的亞微級(jí)纖維素纖維,且其直徑隨著H2SO4溶液質(zhì)量分?jǐn)?shù)的增大、酸解時(shí)間的延長(zhǎng)而逐漸減小;亞微級(jí)纖維素纖維與水泥漿體具有很好的相容性,水泥水化產(chǎn)物依附于亞微級(jí)纖維素纖維表面生長(zhǎng);由于亞微級(jí)纖維素纖維在尺度上與C-S-H凝膠相匹配,因此隨著水泥水化產(chǎn)物的不斷生成、生長(zhǎng),該纖維逐漸被其包埋,從而起到誘導(dǎo)和橋接作用,使水泥漿體的微觀結(jié)構(gòu)更加均勻.

施工指南：

施工基面先涂裝底漆并用中涂補(bǔ)平。

前道中涂干燥后需進(jìn)行打磨平整，并用面涂膩?zhàn)訉?duì)基層完全封閉。

涂裝面層前將基面用塵器將灰塵清潔干凈，并不得有油污，水等。

先將A攪拌均勻，再加入料，以機(jī)械攪拌15分鐘后，倒入另一容器中再稍做攪拌即可使用（必要時(shí)以60-80目篩網(wǎng)過濾）。

用鋸齒形鏝或橡皮刮板將物料在地坪上攤鋪均勻。

注意事項(xiàng)：

施工溫度為15～25℃，低于10℃和高于30℃會(huì)較難施工，底材溫度應(yīng)高于露點(diǎn)以上3℃。施工環(huán)境的相對(duì)濕度應(yīng)小于80%，過高濕度會(huì)對(duì)表觀品質(zhì)和附著力產(chǎn)生不良影響。

施工場(chǎng)所應(yīng)有良好的通風(fēng)，所有設(shè)備應(yīng)為防爆設(shè)備。

施工人員應(yīng)有良好的防護(hù)措施，如本品沾到皮膚、眼睛等請(qǐng)立即用清水清洗。

未固化廢料，清洗劑及廢水請(qǐng)勿倒入水溝，水源及土壤，須按有關(guān)環(huán)保條例處理。
新聞:岳陽(yáng)啞光自流平生產(chǎn)地【股份@有限公司】

利用微生物的酶化作用誘導(dǎo)礦物沉積來封堵混凝土裂縫是防滲堵漏的有效途徑.采用裂縫內(nèi)直接灌漿(漿液為菌液、營(yíng)養(yǎng)鹽和鈣源溶液的混合溶液)和裂縫內(nèi)預(yù)填介質(zhì)再灌漿2種封堵處理方式,獲得不同裂縫寬度條件下,混凝土灌漿次數(shù)與裂縫滲水速度的關(guān)系曲線.結(jié)果表明:縫內(nèi)直接灌漿法適用于寬度較小的裂縫(小于0.5mm),寬度較大裂縫則需采用縫內(nèi)預(yù)填細(xì)砂等介質(zhì)再灌漿的封堵方式.