CNC控制器可與步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、步進(jìn)電機(jī)組成一個(gè)完善的步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)，能控制多臺(tái)步進(jìn)電機(jī)多段分時(shí)運(yùn)行。本控制器采用計(jì)算機(jī)式的編程語言，擁有輸入、輸出、計(jì)數(shù)、循環(huán)、條件轉(zhuǎn)移、無條件轉(zhuǎn)移、中斷等多種指令。具有編程靈活、適應(yīng)范圍廣等特點(diǎn)，可廣泛應(yīng)用于各種控制的自動(dòng)化領(lǐng)域。二、技術(shù)指標(biāo)1.可控制3臺(tái)步進(jìn)電機(jī)（分時(shí)工作）2.可編100段程序指令（不同的工作狀態(tài)）3.5條升降速曲線選擇4.最高輸出頻率：10KPPS（脈沖/秒）5.可接受外接信號(hào)控制6.可控制外部其它部件工作7.數(shù)碼顯示，可顯示當(dāng)前的運(yùn)行狀態(tài)、循環(huán)次數(shù)、脈沖數(shù)等8.采用超高速單片機(jī)控制，采用共陽接法，可直接驅(qū)動(dòng)我廠生產(chǎn)的SH系列步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器三、控制器的顯示及操作鍵1.面板說明：8位數(shù)碼顯示：作設(shè)定、循環(huán)作計(jì)數(shù)、運(yùn)行狀態(tài)、電機(jī)工作之用。指示燈顯示輸入、輸出、方向、脈沖等各種工作。操作鍵多為復(fù)合鍵，在不同的狀態(tài)下表示不同的功能。2．接線說明：見控制器后蓋接線圖：(1)、OPTO、DIR、CP為步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器控制線，此三端分別連至驅(qū)動(dòng)器的OPTO、DIR、CP端：其中：OPTO----所有電機(jī)公共陽端　接所有驅(qū)動(dòng)器OPTO端DIR0-----0號(hào)電機(jī)方向電平信號(hào)　接0號(hào)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器DIR端　CP0-------0號(hào)電機(jī)脈沖信號(hào)　接0號(hào)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器CP端DIR1-----1號(hào)電機(jī)方向電平信號(hào)　接1號(hào)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器DIR端　CP1-------1號(hào)電機(jī)脈沖信號(hào)　接1號(hào)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器CP端DIR2-----2號(hào)電機(jī)方向電平信號(hào)　接2號(hào)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器DIR端　CP2-------2號(hào)電機(jī)脈沖信號(hào)　接2號(hào)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器CP端(2)、啟動(dòng)啟動(dòng)程序自動(dòng)運(yùn)行，可接霍爾、光電、接近開關(guān)等信號(hào)端。(下降沿有效)相當(dāng)于面板上啟動(dòng)鍵?！?3)、停止暫停正自動(dòng)運(yùn)行的程序，可接霍爾、光電、接近開關(guān)等信號(hào)端。（下降沿有效）相當(dāng)于面板上的停止鍵，再次啟動(dòng)后，程序繼續(xù)運(yùn)行。(4)、輸入1、2、3、4、5通用開關(guān)量輸入端(見開關(guān)量輸入電路圖)。(5)、+12V、GND輸入輸出開關(guān)量外部電源，本電源為DC12V/0.2A，由本控制器提供。(6)、輸出1、輸出2和輸出3通用開關(guān)量輸出端(見開關(guān)量輸出電路圖)；輸出J、K為一組繼電器常開觸點(diǎn)。。(7)、~220V控制器電源輸入端。(8)、A操作和B操作A操作、B操作分別為A操作、B操作外部中斷源（強(qiáng)制中斷），一旦接收中斷信號(hào)，控制器將停止當(dāng)前運(yùn)行的程序　，跳轉(zhuǎn)至A操作、B操作指定的程序運(yùn)行（下降沿有效）。具體說明：這是本控制器的一大特點(diǎn)：對(duì)于步進(jìn)電機(jī)，我們一般進(jìn)行定量的定位、定速控制。如控制電機(jī)以一定的速度運(yùn)行一定的位移量，這種方式很容易解決，只需要把速度量和位移量編程即可。但還有相當(dāng)多的控制是不能事先定位的，例如控制步進(jìn)電機(jī)從起始點(diǎn)開始朝一方向運(yùn)行，直到碰到一行程開關(guān)后停止，然后再反方向回到起始點(diǎn)。再例如要求步進(jìn)電機(jī)在二個(gè)行程開關(guān)之間往復(fù)運(yùn)行n次，等等。在這些控制中，我們事先并不知道步進(jìn)電機(jī)位移量的具體值，又應(yīng)當(dāng)如何編程呢？本控制器利用 中斷操作 很好的解決了這一問題，本控制器設(shè)置了二個(gè)獨(dú)立的 中斷操作 ，我們稱之為 A操作 和 B操作 。以 A操作 為例，工作流程為：當(dāng)程序正在運(yùn)行時(shí)（電機(jī)作一種形式運(yùn)行），如果 A操作 端有信號(hào)輸入，電機(jī)作停止，程序跳轉(zhuǎn)到 A操作入口地址 所指定的程序處運(yùn)行程序（電機(jī)作另一種形式運(yùn)行），A操作入口地址在參數(shù)設(shè)定里設(shè)置。四、操作說明控制器總是工作在四種狀態(tài)之一：自動(dòng)狀態(tài)、手動(dòng)狀態(tài)、程序編輯狀態(tài)、系統(tǒng)參數(shù)設(shè)定狀態(tài)。上電或按復(fù)位鍵后控制器處于自動(dòng)待運(yùn)行狀態(tài)，這時(shí)可以按啟動(dòng)鍵啟動(dòng)程序自動(dòng)運(yùn)行。復(fù)位后按手動(dòng)鍵切換到手動(dòng)狀態(tài)。復(fù)位后按編輯鍵進(jìn)入程序編輯狀態(tài)。復(fù)位后按住編輯鍵3秒以上（顯示Acc時(shí)）進(jìn)入系統(tǒng)參數(shù)設(shè)定狀態(tài)。程序編輯、系統(tǒng)參數(shù)設(shè)定、手動(dòng)完成后按退出鍵返回自動(dòng)待運(yùn)行狀態(tài)；在程序編輯、系統(tǒng)參數(shù)設(shè)定、手動(dòng)狀態(tài)下按停止鍵均返回自動(dòng)待運(yùn)行狀態(tài)。五、系統(tǒng)參數(shù)設(shè)定、程序編輯：1、指令：參數(shù)輸入模式：本控制器采用選擇編輯式指令、參數(shù)輸入模式。即控制器自身有各種指令、數(shù)字，通　 、?、酢?、　 和　回車、　取消六鍵來選擇、修改編輯程序（非編寫式）。2、系統(tǒng)參數(shù)設(shè)定方式：在待運(yùn)行狀態(tài)下，按住編參鍵3秒以上，直到出現(xiàn)ACC進(jìn)入系統(tǒng)參數(shù)設(shè)定狀態(tài)后才能松開。系統(tǒng)參數(shù)設(shè)定完成后，按退出鍵返回到自動(dòng)待運(yùn)行狀態(tài)（參數(shù)將被自動(dòng)保存）。參數(shù)分兩行顯示，第一行顯示參數(shù)的名稱，第二行顯示參數(shù)數(shù)據(jù)。參數(shù)修改方法：進(jìn)入?yún)?shù)設(shè)定狀態(tài)后，首先顯示第一行，且參數(shù)名稱閃動(dòng)顯示；如按 、Ⅴ鍵，將會(huì)顯示上一個(gè)或下一個(gè)參數(shù)名稱。如按回車鍵，確認(rèn)此參數(shù)名稱并將進(jìn)入（下一行）此參數(shù)數(shù)據(jù)的編輯修改狀態(tài)，這時(shí)數(shù)據(jù)的最后一位閃動(dòng)顯示，可用 、Ⅴ鍵來修改數(shù)據(jù)。按動(dòng) 、 鍵，將移至數(shù)據(jù)的左位或右位進(jìn)行修改，如此類推。數(shù)據(jù)修改后，按回車確認(rèn),按取消放棄修改。具體參數(shù)如下：ACC：初始化速度設(shè)定二臺(tái)電機(jī)可用不同升降曲線，升降曲線設(shè)定（0 4）根據(jù)需要設(shè)定，負(fù)載大時(shí)選慢速，0時(shí)加速最快；Hadd：手動(dòng)位移增量設(shè)定（1 59999㎜），即在手動(dòng)狀態(tài)下，按一下 、Ⅴ鍵正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)一次性走完的步數(shù)；HSPEEd：手動(dòng)速度設(shè)定（0 9999pps）dZCL0：電機(jī)0的電子齒輪，即0號(hào)電機(jī)1個(gè)脈沖裝置走過的位移量，范圍（0.0001~5.0000毫米）dZCL1：電機(jī)1的電子齒輪，即1號(hào)電機(jī)1個(gè)脈沖裝置走過的位移量，范圍（0.0001~5.0000毫米）dZCL2：電機(jī)2的電子齒輪，即2號(hào)電機(jī)1個(gè)脈沖裝置走過的位移量，范圍（0.0001~5.0000毫米）　※電機(jī)在0.9度/脈沖、無變速裝置下，電子齒輪設(shè)定為1時(shí)為脈沖單位，電子齒輪設(shè)定為0.9時(shí)為角度單位nA：前兩位表示A操作有效開始端，4，5位表示A操作有效結(jié)束端，7，8兩位表示當(dāng)A操作輸入端有信號(hào)時(shí)，程序跳轉(zhuǎn)到該設(shè)定的程序端，范圍（00~99）nb：前兩位表示B操作有效開始端，4，5位表示B操作有效結(jié)束端，7，8兩位表示當(dāng)B操作輸入端有信號(hào)時(shí)，程序跳轉(zhuǎn)到該設(shè)定的程序端，范圍（00~99）3、程序設(shè)定：在待運(yùn)行狀態(tài)下，按一下編程鍵后，進(jìn)入程序設(shè)定狀態(tài)。本控制器的程序區(qū)最多可以編輯100段程序，程序中的每一段有一個(gè)段號(hào)，段號(hào)為自動(dòng)編號(hào)，從00開始按順序排列，您可以在程序中插入或刪除某段，但段號(hào)會(huì)自動(dòng)重新分配。程序輸入：先清空程序區(qū)，第00行指令為END，然后按插入鍵，第00行指令變?yōu)镻AUSE，且閃爍，按 、Ⅴ鍵指令名稱被改變，找到所需的指令，按回車鍵進(jìn)入指令的數(shù)據(jù)區(qū)（對(duì)于無參數(shù)指令，回車后即完成本條程序的錄入），按上下左右箭頭修改，改好后按回車鍵，此行程序錄入完畢?？梢钥吹较乱恍凶兂闪薊ND指令，再按鍵，用相同的辦法錄入程序，直到所有程序錄入完畢。新程序的錄入過程也就是在最后一條程序（END）上不斷插入新程序的過程。程序刪除：在顯示段號(hào)時(shí)段號(hào)在閃爍,按刪除鍵將刪除該段，如按刪除鍵3秒以上直到出現(xiàn) 00END 將清空所有程序段，程序的最后一段固定為 END 。程序插入：在顯示段號(hào)時(shí)段號(hào)在閃爍,按插入鍵將插入一段新程序，原來XX段及以后的程序均向后移一段。程序?yàn)g覽：在程序編輯狀態(tài)的行號(hào)閃動(dòng)狀態(tài)下，按上下箭頭鍵，可以瀏覽每一行程序的指令名稱。程序格式詳見指令表。總之，參數(shù)的設(shè)定通過 、Ⅴ、 、 、回車、取消六個(gè)按鍵來完成： 、Ⅴ可改變程序指令和數(shù)據(jù)， 、 可移動(dòng)數(shù)據(jù)左右位置，回車、可確認(rèn)選擇的指令和數(shù)據(jù)，取消可取消前一步操作或退回到待運(yùn)行狀態(tài)。六、運(yùn)行：1、手動(dòng)運(yùn)行方式：在自動(dòng)狀態(tài)下按自動(dòng)/手動(dòng)鍵將進(jìn)入手動(dòng)狀態(tài)，前位數(shù)碼管將顯示為 HX ，H表示為手動(dòng)狀態(tài)，X表示電機(jī)號(hào)，按 或 ，電機(jī)將按不同的方向手動(dòng)運(yùn)行。按 或Ⅴ，電機(jī)將按不同的方向運(yùn)行設(shè)定的手動(dòng)位移增量。手動(dòng)運(yùn)行的位移增量由參數(shù)設(shè)定狀態(tài)下的HADD值決定，手動(dòng)速度由HSPEEd決定。2、自動(dòng)運(yùn)行方式：控制器上電或按復(fù)位鍵后，自動(dòng)待運(yùn)行狀態(tài)，按啟動(dòng)鍵或接受外部啟動(dòng)信號(hào)，控制器將從第00段程序開始運(yùn)行，直至運(yùn)行到最后一段程序END，控制器返回自動(dòng)待運(yùn)行狀態(tài)。在程序自動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)下按停止鍵,運(yùn)行完該段后，程序暫停運(yùn)行，再按啟動(dòng)鍵程序?qū)⒗^續(xù)運(yùn)行。在運(yùn)行狀態(tài)下，有三種不同的顯示方式：（在停止或暫停狀態(tài)下通過按同一個(gè)鍵步數(shù)計(jì)數(shù) 進(jìn)行切換）1.計(jì)數(shù)顯示方式:控制器顯示當(dāng)前的計(jì)數(shù)值；2.步數(shù)顯示方式：控制器顯示當(dāng)前運(yùn)行的步數(shù)；3.程序顯示方式：控制器顯示當(dāng)前所處的程序段。注：運(yùn)行時(shí)不能切換七、外形尺寸及安裝尺寸：本控制器采用嵌入式儀表外殼，體積小重量輕(500g)，前面板為96mm 96mm的方形，長(zhǎng)度為122mm，具體尺寸見下圖：指令表：序號(hào)指令名稱指令顯示形式說明選擇電機(jī)號(hào)及方向指令HH_DIRXX前一位設(shè)定為當(dāng)前運(yùn)行的電機(jī)號(hào)碼，可以設(shè)定電機(jī)、電機(jī)、2電機(jī)后一位設(shè)定當(dāng)前運(yùn)行電機(jī)的方向，為反向，為正向暫停指令HH_PAUSE無參數(shù)程序暫停，等待面板啟動(dòng)按鍵或端子啟動(dòng)信號(hào)位移指令HH_G-LENXXXX.X執(zhí)行此指令時(shí)；控制器將按最新SPEED指令所賦值的速度、本指令所指定的位移量、參數(shù)設(shè)定中所設(shè)定的升降速曲線等，控制電機(jī)運(yùn)行；如果此指令前無SPEED語句，則以起跳頻率作為默認(rèn)值；參數(shù)范圍：0~5999.9單位：毫米，大于等于6000.0為無限長(zhǎng)；速度賦值指令HH_SPEEDXXXX此程序以下的所有運(yùn)行都將以此指令所設(shè)定的速度運(yùn)行，直到下一個(gè)速度賦值指令出現(xiàn)為止；參數(shù)范圍：1~9999單位：脈沖數(shù)/秒（pps）；延時(shí)指令HH_DELAYXXXXX延時(shí)時(shí)間；參數(shù)范圍：0.1~5999.9單位：秒；無條件跳轉(zhuǎn)指令HH__JUMPXX無條件跳轉(zhuǎn)指令，參數(shù)XX表示要跳轉(zhuǎn)的程序行號(hào)；循環(huán)指令HH__LOOPXXXXXXX從當(dāng)前行到指定行執(zhí)行循環(huán)；前兩位為行號(hào)（要求小于當(dāng)前行），后五位為循環(huán)次數(shù)（0定義為無限次）。行號(hào)超過當(dāng)前行號(hào)時(shí)，系統(tǒng)運(yùn)行將出錯(cuò)。7運(yùn)行到某一位置HH__GOTO00000備用輸出指令HH___OUTXXXXX參數(shù)的前三位從左到右依次對(duì)應(yīng)于接線端的輸出1～輸出3；同時(shí)對(duì)應(yīng)前面板的三個(gè)輸出指示燈1~3。0-----對(duì)應(yīng)輸出端子為高電平，負(fù)載不導(dǎo)通，面板指示燈滅；1-----對(duì)應(yīng)輸出端子為低電平，負(fù)載導(dǎo)通，面板指示燈亮；參數(shù)第四位為繼電器輸出狀態(tài)，對(duì)應(yīng)于接線端輸出J、輸出K(繼電器為常開)0-------表示繼電器釋放；1-------表示繼電器吸合；參數(shù)的最后一位，專門為控制器內(nèi)部的蜂鳴器所設(shè)計(jì)：0-----執(zhí)行此指令時(shí)，蜂鳴器不響1-----執(zhí)行此指令時(shí)，蜂鳴器響一長(zhǎng)聲9測(cè)位跳轉(zhuǎn)HH_J-BITXXXX前兩位為行號(hào)，指明所跳轉(zhuǎn)的位置，第五位為輸入1、2、3、4、5、A、B的其中之一；第八位為跳轉(zhuǎn)條件(0或1)；當(dāng)所測(cè)定的輸入口為所設(shè)定的狀態(tài)時(shí)，跳轉(zhuǎn)到指定行號(hào)，否則，順序執(zhí)行。10計(jì)數(shù)跳轉(zhuǎn)HH_J-CNTXXXXXXX本指令為計(jì)數(shù)器指令，前兩位為行號(hào)，指明程序所跳轉(zhuǎn)的位置；后五位為設(shè)定值。當(dāng)計(jì)數(shù)器計(jì)數(shù)到或大于設(shè)定數(shù)值時(shí)，則跳轉(zhuǎn)到指定行號(hào)，否則順序執(zhí)行。變量位移HH_GO-AB X備用計(jì)數(shù)器加HH_CNT-1無參數(shù)本指令為計(jì)數(shù)器指令，控制器內(nèi)部有一計(jì)數(shù)器單元，容量為999999，計(jì)數(shù)器的值可實(shí)時(shí)的在計(jì)數(shù)顯示狀態(tài)下顯示；本指令對(duì)計(jì)數(shù)器進(jìn)行加1操作計(jì)數(shù)器清零HH_CNT-0無參數(shù)本指令為計(jì)數(shù)器指令；本指令把計(jì)數(shù)器清零。除了本指令外，還可以通過計(jì)數(shù)器清零按清零鍵隨時(shí)可以把計(jì)數(shù)器清零（在停止?fàn)顟B(tài)下）14坐標(biāo)清零HH_CLr無參數(shù)本指令把當(dāng)前坐標(biāo)位置數(shù)值清零。兩電機(jī)同時(shí)運(yùn)行指令HH_2dJr兩電機(jī)同時(shí)運(yùn)行指令。詳見例六結(jié)束指令HH___END無參數(shù)程序結(jié)束行，程序運(yùn)行到此指令時(shí)，表示本控制器自動(dòng)運(yùn)行結(jié)束，控制器返回自動(dòng)待運(yùn)行狀態(tài)。該指令不可編輯，且總是位于程序的最后一行。