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針對(duì)玻璃鋼管體螺紋磨削機(jī)器人作業(yè)時(shí)對(duì)力和位置控制的要求,建立了機(jī)器人動(dòng)力學(xué)約束模型,通過對(duì)磨削力的建模與分析,采用基于自適應(yīng)算法的阻抗控制方式。該方法基于機(jī)器人和工作對(duì)象之間相互作用的分析,實(shí)時(shí)校正力的參考值,保證機(jī)械臂末端的實(shí)際作用力能夠穩(wěn)定跟蹤期望的磨削作用力。這種方法對(duì)因外界環(huán)境等未知因素而產(chǎn)生的擾動(dòng)和誤差具有良好的魯棒性,而且計(jì)算量小?；谏鲜龇椒?建立機(jī)械臂系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)控制器。通過磨削證明該方法具有良好的穩(wěn)定性,能夠滿足并符合對(duì)機(jī)器人實(shí)時(shí)控制的要求。
山東明闊金屬材料有限公司位于歷史悠久的江北水城---山東聊城，地理位置優(yōu)越，交通十分便利。我公司是一家集生產(chǎn)、銷售為一體的大型鋼材企業(yè)，公司擁有國(guó)內(nèi)先進(jìn)的冷拔無縫鋼管生產(chǎn)線4條，熱連軋無縫鋼管生產(chǎn)線3條，精密無縫鋼管生產(chǎn)機(jī)組10臺(tái)。主要生產(chǎn)外徑:￠35-650mm熱軋無縫鋼管,￠6-273mm冷拔無縫鋼管,￠6-219mm精密無縫鋼管。長(zhǎng)度可生產(chǎn)無縫鋼管17米以上，尺寸度能達(dá)到0.5mm。公司生產(chǎn)的鋼材，全部符合。公司現(xiàn)貨庫(kù)存12000噸以上，市場(chǎng)常用鋼管規(guī)格和鋼管材質(zhì)都備有現(xiàn)貨，解決因?yàn)槎ㄗ鰰r(shí)間長(zhǎng)而著急的客戶。

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基于自然電位法設(shè)計(jì)了梯形電極監(jiān)測(cè)系統(tǒng),然后通過鋼筋銹蝕加速試驗(yàn),對(duì)2種水灰比混凝土試件中沿保護(hù)層厚度方向梯形分布的各層光圓鋼筋銹蝕進(jìn)行了監(jiān)測(cè).結(jié)果表明:沿保護(hù)層厚度方向梯形分布的各層光圓鋼筋依次發(fā)生銹蝕,各層光圓鋼筋開始銹蝕時(shí)間間隔漸次;光圓鋼筋開始銹蝕時(shí)間與保護(hù)層厚度之間關(guān)系可采用指數(shù)函數(shù)方程擬合,擬合結(jié)果與試驗(yàn)數(shù)據(jù)吻合良好;2種水灰比混凝土中各層光圓鋼筋開始銹蝕時(shí)的臨界氯離子含量(分?jǐn)?shù))為0.3%~0.5%.梯形電極監(jiān)測(cè)系統(tǒng)可有效追蹤混凝土中的鋼筋銹蝕行為,對(duì)混凝土結(jié)構(gòu)性提供及時(shí)預(yù)警.
公司為了方便客戶需求，現(xiàn)經(jīng)過公司努力，已成為衡陽華凌、寶鋼、冶鋼、煙臺(tái)魯寶、包鋼、鞍鋼、天津大無縫、墨龍鋼鐵、建龍鋼鐵、江蘇振達(dá)、江陰長(zhǎng)江鋼管、安陽鳳寶、安陽匯豐、新興鑄管的華北地區(qū)特級(jí)協(xié)議戶。通過我們訂購(gòu)，價(jià)格低，生產(chǎn)時(shí)間快，解決中間繁瑣訂貨流程。也可以為客戶代訂合金鋼板，鋼板，工字鋼，角鋼，槽鋼，不銹鋼管，不銹鋼板，焊接鋼管，無縫方管，焊接方管，冷拔方管，鍍鋅鋼管，鍍鋅無縫管等等其他鋼材品種。

      公司主要銷售鋼種：（45#-20#-35#-40cr-10#）熱軋鋼管，冷拔鋼管，精密鋼管，高壓鋼管，耐磨鋼管，耐酸鋼管，耐高溫鋼管，高壓鍋爐管，低溫鋼管，化肥鋼管，石油裂化鋼管，結(jié)構(gòu)鋼管，流體鋼管，低中壓鍋爐管。

      公司主要銷售材質(zhì)：45#、20#、35#、40cr、10#、20#、35#、45#、20#3087  20G5310、Q345B、Q345C、Q345D、Q345E、16Mn、Q355B、Q355C、Q355D、Q355E、27SiMn、20CrMo、30CrMo、35CrMo、42CrMo、20Cr、30Cr、40Cr、15CrMoG、12Cr1MoVG、20CrMnTi、37Mn5、45Mn2、40Mn2、15CrMo、12Cr1MoV、1Cr5Mo、10CrMo910、SA-210C，SA-106B，T12、P12、T22、P22、P91、T91、P92、T92。J55、K55、N80、P110、L245/x42、L290/x50等等
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采用彈性力學(xué)方法分析預(yù)張拉CFRP加固簡(jiǎn)支梁的動(dòng)力特性,研究各參數(shù)對(duì)加固梁自由振動(dòng)特性的影響。首先將簡(jiǎn)支梁和CFRP沿界面分開,基于二維彈性力學(xué)理論對(duì)梁進(jìn)行動(dòng)力學(xué)分析,利用弦理論對(duì)預(yù)張拉CFRP進(jìn)行動(dòng)力學(xué)分析,通過界面間應(yīng)力和位移的連續(xù)條件方程,由行列式搜根法數(shù)值計(jì)算各階固有,數(shù)值結(jié)果與有限元軟件ANSYS進(jìn)行了比較,顯示出了很好的一致性。研究表明,CFRP的加固效果隨層數(shù)和預(yù)拉力而增強(qiáng)。
環(huán)氧樹脂復(fù)合材料在等各領(lǐng)域中有著重要的應(yīng)用,隨著材料性能和需求的不斷升級(jí),提高復(fù)合材料的阻燃性能成為新的要求。向環(huán)氧樹脂(EP)中添加ZB阻燃劑,利用極限氧指數(shù)法(GB/T 8924)及TG測(cè)試手段,發(fā)現(xiàn)在環(huán)氧樹脂中添加ZB阻燃劑后,環(huán)氧樹脂熱分解溫度提高,且阻燃劑含量越高,分解溫度越高;分別以未添加和添加ZB阻燃劑的環(huán)氧樹脂基體制備復(fù)合材料面板,進(jìn)行力學(xué)性能測(cè)試和傾斜燒蝕實(shí)驗(yàn),發(fā)現(xiàn)隨著ZB阻燃劑加入量的,環(huán)氧復(fù)合材料阻燃性能提高,拉伸強(qiáng)度與壓縮強(qiáng)度下降。
在分析改性前后植物纖維表面性狀差異的基礎(chǔ)上,研究了植物纖維改性狀況、種類和摻量對(duì)黃河泥沙基生土材料力學(xué)性能、耐水性和微觀結(jié)構(gòu)的影響.結(jié)果表明:黃麻纖維和秸稈纖維經(jīng)過改性作用后,其表面積和粗糙度顯著提高;當(dāng)改性黃麻纖維摻量(體積分?jǐn)?shù))為0.8%~1.2%時(shí),生土材料的力學(xué)性能和耐水性均顯著提高;當(dāng)摻入原狀黃麻纖維時(shí),生土材料的抗壓強(qiáng)度隨著其摻量的而降低;當(dāng)摻入原狀和改性秸桿時(shí),生土材料的耐水性隨著其摻量的而降低;改性黃麻纖維與基體材料之間黏結(jié)緊密,能起到增強(qiáng)生土材料的作用.