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ISI222 巴赫曼
(4)對運算過程進行優(yōu)化,既要減少計算量,又要防止計算溢出;在混合運算中采用“先除后加”、“加減交叉”的方法。
(5)盡量采用移位運算代替乘除運算,以提高運行速度和計算精度。
深圳市遠創(chuàng)機械科技有限公司
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通過以上方法,實現(xiàn)了機器人運行學(xué)計算的實時性和準(zhǔn)確性。
[i]
4 仿真計算
以四重四面體為例,建立如圖5所示的基礎(chǔ)坐標(biāo)系XYZ,末端參考點H位于末端平臺EFG的中點。設(shè)參考點H在基礎(chǔ)坐標(biāo)系中從點(0.522689,-0.818450,0.472752)直線運動到點(0.771439,-0.965700,0.721502),只實現(xiàn)空間的位置運動,不實現(xiàn)姿態(tài)。動態(tài)的整個時間T設(shè)為5秒,運動軌跡分為等時間間隔的100個區(qū)間。設(shè)各定長構(gòu)件長度為1m。
中間變量q曲線和中間變量q誤差曲線如圖6和圖7所示。從誤差曲線可看出,采用TMS329F206DSP芯片進行的運動學(xué)計算精度較高。經(jīng)過實測,該計算程序運行時間為34ms。(TMS320F206芯片指令周期為25ns),可見其實時性較強。本特利 3500/15
本特利 125840-02
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本特利 125760-01
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本特利 146031-01
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本特利 125800-01
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本特利 149992-01
本特利 3500/40M
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本特利 125680-01
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本特利 3500/50
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本特利 133819-01
本特利 3500/65
本特利 172103-01
本特利 3500/92
本特利 135188-02
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本特利 135188-02
3500/05 系統(tǒng)儀表框架
3500/15 電源模塊
3500/22M 帶有TDI的框架接口模塊
3500/25 Keyphasor 模塊
3500/40M Proximitor 監(jiān)測器模塊
3500/42M Proximitor 位移/速度加速度監(jiān)測器模塊
3500/45 位置監(jiān)測器模塊
3500/32 4通道繼電器模塊
3500/33 16通道繼電器模塊
3500/34 TMR繼電器模塊
3500/50 轉(zhuǎn)速模塊
3500/53 超速檢測模塊
3500/60 和3500/61溫度監(jiān)測器模塊
3500/62 過程變量監(jiān)測器模塊
3500/64M 動壓監(jiān)測器
3500/65 16通道溫度模塊
3500/70M 往復(fù)壓縮機沖擊速度監(jiān)測器
3500/72M 活塞桿位置監(jiān)測器
3500/77M 汽缸壓力監(jiān)測器
3500/63 氣體監(jiān)測器
3500/92 通訊網(wǎng)關(guān)
3500/93 LCD 顯示裝置
3500/94 VGA 顯示裝置
PTAI216 巴赫曼BACHMANN
MPC240-128/512M 巴赫曼Bachmann
BS214 /NS214 巴赫曼Bachmann
OT115/R 巴赫曼bachmann
DI232 巴赫曼Bachmann
DIO280 巴赫曼Bachmann
FS211/N 巴赫曼Bachmann
RS204 巴赫曼Bachmann
EM203 巴赫曼Bachmann
CM202 巴赫曼Bachmann
FM211 巴赫曼Bachmann
MX213 巴赫曼Bachmann
AIO288 ISI222 巴赫曼Bachmann
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